[發明專利]機器人控制裝置以及計算機可讀介質

有效

• 申請號: 201810433393.3
• 申請日: 2018-05-08
• 公開（公告）號: CN108858184B
• 公開（公告）日: 2020-02-07
• 發明（設計）人: 王凱濛;鈴木元;渡邊周介
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/00
• 代理公司: 11243 北京銀龍知識產權代理有限公司
• 代理人: 范勝杰;曹鑫

1.一種機器人控制裝置，控制與作業人員在相同區域進行作業的機器人，其特征在于，

該機器人控制裝置具備：

信息取得部，其取得表示上述機器人的控制狀態的信息、表示上述作業人員的姿勢的信息和表示上述作業中的作業對象物的位置的信息；

推定部，其根據上述信息取得部所取得的各個信息來推定執行中的作業；

需要時間計算部，其根據推定出的上述執行中的作業是什么來計算直到上述執行中的作業結束為止的需要時間；

動作計劃生成部，其根據上述需要時間來生成上述機器人的動作計劃；以及

控制部，其控制上述機器人使得該機器人進行按照上述動作計劃的作業。

2.根據權利要求1所述的機器人控制裝置，其特征在于，

該機器人控制裝置還具備：作業時間記錄部，其將上述推定部推定出的作業與從開始上述推定出的作業后直到結束為止的時間即作業時間關聯起來進行存儲，

上述需要時間計算部從上述作業時間記錄部讀出與作為上述需要時間的計算對象的作業對應的作業時間，根據讀出的作業時間來計算上述需要時間。

3.根據權利要求2所述的機器人控制裝置，其特征在于，

上述需要時間計算部計算將上述讀出的作業時間進行平均而得的時間作為上述需要時間。

4.根據權利要求1～3中的任意一項所述的機器人控制裝置，其特征在于，

上述信息取得部進一步取得用于識別上述作業人員的識別信息，

上述需要時間計算部除了根據上述推定出的執行中的作業是什么，還根據基于所取得的上述識別信息而確定的作業人員是誰來計算直到上述執行中的作業結束為止的需要時間。

5.根據權利要求1～3中的任意一項所述的機器人控制裝置，其特征在于，

上述動作計劃生成部，以在經過關于上述作業人員進行的作業的上述需要時間以后上述機器人進入上述相同區域的方式生成上述動作計劃。

6.根據權利要求1～3中的任意一項所述的機器人控制裝置，其特征在于，

上述動作計劃生成部以在上述相同區域中上述機器人與上述作業人員共存的時間變少的方式生成上述動作計劃。

7.根據權利要求1～3中的任意一項所述的機器人控制裝置，其特征在于，

上述動作計劃生成部以上述作業人員的等待時間變少的方式生成上述動作計劃。

8.一種計算機可讀介質，記錄了使計算機作為控制與作業人員在相同區域進行作業的機器人的機器人控制裝置而發揮功能的機器人控制程序，其特征在于，

上述機器人控制裝置具備：

信息取得部，其取得表示上述機器人的控制狀態的信息、表示上述作業人員的姿勢的信息和表示上述作業中的作業對象物的位置的信息；

推定部，其根據上述信息取得部所取得的各個信息來推定執行中的作業；

需要時間計算部，其根據推定出的上述執行中的作業是什么來計算直到上述執行中的作業結束為止的需要時間；

動作計劃生成部，其根據上述需要時間來生成上述機器人的動作計劃；以及

控制部，其控制上述機器人使得該機器人進行按照上述動作計劃的作業。