[發明專利]一種面向體弱人群的沐浴輔助智能機器人

有效

• 申請號: 201810433355.8
• 申請日: 2018-05-08
• 公開（公告）號: CN108634838B
• 公開（公告）日: 2019-11-01
• 發明（設計）人: 吳焱明;朱家誠;許林;吳天星;魏俊杰;黃立宇;楊徐
• 申請（專利權）人: 合肥工業大學
• 主分類號: A47K7/04
• 分類號: A47K7/04
• 代理公司: 合肥天明專利事務所(普通合伙) 34115
• 代理人: 黃少波;奚華保

本發明涉及一種面向體弱人群的沐浴輔助智能機器人，包括驅動總成、攙扶支架總成、旋轉座椅總成以及PLC控制系統；本發明解決了傳統體弱人群沐浴必須由多人幫洗的難題，只需一人協助就可以完成對體弱人群的沐?。槐景l明的旋轉座椅總成使體弱人群可以隨時調整沐浴角度，攙扶支架總成位于體弱人群腋下，可以隨時代替輔助人員進行攙扶，旋轉座椅總成與攙扶支架總成可以隨時進行豎直方向上的位置和間距調整，輔助體弱人群完成坐著洗、站著洗和轉著洗的操作，具備沐浴攙扶、調姿、姿態自適應等功能，能有效降低護理強度和人工成本，同時也能提升護理質量，使體弱人群能夠在單人協助的情況下享受到舒適、自由、相對獨立的沐浴環境，具有廣闊的應用前景。

技術領域

本發明涉及沐浴設備技術領域，特別是一種面向體弱人群的沐浴輔助智能機器人。

背景技術

體弱人群在沐浴的過程中需要多人進行幫扶，同時至少一人幫洗，這給體弱人群的家人在幫助體弱人群沐浴的過程中造成了極大的困難。沐浴輔助設備的出現，在一定程度上可以幫助體弱人群更方便的完成沐浴。但是，現有的沐浴輔助設備均為半自動化設備，體弱人群運用這些設備進行沐浴時，不能享受連貫成套的服務體系，并且沐浴時身體受較多約束，引發使用人群抵觸、反感。半自動化設備的工作方式存在諸多問題,如效率低、動作僵硬、對人體約束較多等，導致體弱沐浴人群在舒適度、自由度、便捷度等方面的體驗較差。而且由于現有的半自動化設備的結構笨重復雜，且造價昂貴，導致實用價值不高。

發明內容

本發明的目的在于提供一種面向體弱人群的沐浴輔助智能機器人，可以通過一系列有序連貫的動作，實現幫扶體弱人群完成相對獨立的沐浴。

為實現上述目的，本發明采用了以下技術方案：

一種面向體弱人群的沐浴輔助智能機器人，包括驅動總成、攙扶支架總成、旋轉座椅總成以及用于控制各總成的PLC控制系統；

所述驅動總成包括驅動底座，所述驅動底座的下端固定有第一伺服電機和第一行星齒輪減速器，所述第一伺服電機的輸出端與第一行星齒輪減速器的輸入端連接，所述第一行星齒輪減速器的輸出端通過聯軸器連接有豎直向上的第一滾珠絲杠；所述驅動底座的上端固定有第二伺服電機和第二行星齒輪減速器，所述第二伺服電機的輸出端與第二行星齒輪減速器的輸入端連接，所述第二行星齒輪減速器的輸出端通過聯軸器連接有豎直向下的第二滾珠絲杠；所述驅動底座的兩邊沿豎直方向對稱設有兩條絲杠滑軌；

所述攙扶支架總成包括攙扶支架底座，所述攙扶支架底座與第二滾珠絲杠的絲杠螺母固定連接，攙扶支架底座的兩端分別與兩條絲杠滑軌活動連接；所述攙扶支架底座內固定有第三伺服電機，所述第三伺服電機的輸出端通過聯軸器連接有蝸輪蝸桿減速器，所述蝸輪蝸桿減速器的輸出軸上安裝有主動齒輪，所述主動齒輪的鄰側設有定軸轉動的從動齒輪，所述主動齒輪與從動齒輪相互嚙合，所述主動齒輪和從動齒輪上分別固定有兩個旋轉扶手；隨所述第三伺服電機的驅動，所述兩個旋轉扶手打開或閉合；

所述旋轉座椅總成包括旋轉座椅底座，所述旋轉座椅底座與第一滾珠絲杠的絲杠螺母固定連接，旋轉座椅底座的兩端分別與兩條絲杠滑軌活動連接；所述旋轉座椅底座上固定有第四伺服電機和第三行星齒輪減速器，所述第四伺服電機的輸出端通過聯軸器與第三行星齒輪減速器的輸入端連接，所述第三行星齒輪減速器的輸出端豎直向上并連接有旋轉座椅；隨所述第四伺服電機的驅動，所述旋轉座椅旋轉。

進一步，所述旋轉扶手和旋轉座椅上均設有壓力傳感器，所述壓力傳感器與PLC控制系統連接。

進一步，所述旋轉座椅底座上固定有U形管支架，所述第四伺服電機和第三行星齒輪減速器均位于U形管支架的外端豎管內，所述旋轉座椅位于U形管支架的外端豎管的頂端。

進一步，所述驅動底座包括上固定座、下固定座以及沿豎直方向連接于上固定座和下固定座之間的固定板。