[發明專利]一種多自由度仿巖羊機械足

在審

• 申請號: 201810433216.5
• 申請日: 2018-05-08
• 公開（公告）號: CN108407919A
• 公開（公告）日: 2018-08-17
• 發明（設計）人: 黎杰
• 申請（專利權）人: 湖州優創科技有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 北京眾合誠成知識產權代理有限公司 11246
• 代理人: 郭曉鳳

本發明提供了一種多自由度仿巖羊機械足，包括蹄部和踝部，所述蹄部為分趾蹄結構，所述蹄部包括第一蹄掌和第二蹄掌，所述第一蹄掌和所述第二蹄掌互為對稱且所述第一蹄掌和所述第二蹄掌均為前端尖后端寬的形狀，本發明左右自由度調節機構能讓蹄部在水平方向左右運動，前后自由度調節機構能使蹄部的前端高于后端或者前端低于后端，能夠對多個自由度進行調節，從而實現了模仿巖羊足部在巖石表面、大坡度等復雜地貌的不平整地面上運動，便于機器人上坡時鉤掛住巖石凸起利于爬坡或者下坡時能夠包夾住巖石凸起防止下滑，大大提升了腿式機器人在巖石表面、大坡度等復雜地貌的不平整地面上的行走性能。

技術領域

本發明涉及機器人技術設備領域，特別涉及一種多自由度仿巖羊機械足。

背景技術

傳統的移動機器人可分為輪式機器人和腿式機器人，腿式機器人相對于輪式機器人，可以采用不同步態以及與地面之間不同的接觸方式，具有可避障與可適應復雜地貌等特點。其中腿式機器人與地面之間不同的接觸方式是通過不同的機械足來實現的。傳統的機械足一般為球面足或簡單平面、曲面足，輔以彈簧等減震裝置。此類機械足結合與功能都比較簡單，適合在剛性平整地面上行走，而在復雜地面上行走效果較差，如傳統機械足在巖石表面、大坡度等復雜地貌的不平整地面上行走時，會產生落地不穩、支撐點打滑、推動力不足、行走困難等現象，影響了機器人工作的穩定性和可靠性，降低了機器人的工作效率，更甚者會導致機器人摔倒而產生損壞。目前國內外對具有特殊地貌適應性的機械足研究甚少，有待進一步研究。

發明內容

(一)解決的技術問題

為了解決上述問題，本發明提供了一種多自由度仿巖羊機械足，左右自由度調節機構能讓蹄部在水平方向左右運動，前后自由度調節機構能使蹄部的前端高于后端或者前端低于后端，能夠對多個自由度進行調節，從而實現了模仿巖羊足部在巖石表面、大坡度等復雜地貌的不平整地面上運動，便于機器人上坡時鉤掛住巖石凸起利于爬坡或者下坡時能夠包夾住巖石凸起防止下滑，大大提升了腿式機器人在巖石表面、大坡度等復雜地貌的不平整地面上的行走性能，提升了機器人工作時的穩定性和可靠性，提高了機器人的工作效率。

(二)技術方案