[發明專利]一種多自由度仿巖羊機械足

在審

• 申請號: 201810433216.5
• 申請日: 2018-05-08
• 公開（公告）號: CN108407919A
• 公開（公告）日: 2018-08-17
• 發明（設計）人: 黎杰
• 申請（專利權）人: 湖州優創科技有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 北京眾合誠成知識產權代理有限公司 11246
• 代理人: 郭曉鳳

1.一種多自由度仿巖羊機械足，包括蹄部和踝部，其特征在于：所述蹄部為分趾蹄結構，所述蹄部包括第一蹄掌和第二蹄掌，所述第一蹄掌和所述第二蹄掌互為對稱且所述第一蹄掌和所述第二蹄掌均為前端尖后端寬的形狀，所述第一蹄掌分為第一上蹄掌和第一下蹄掌，所述第二蹄掌分為第二上蹄掌和第二下蹄掌，所述第一上蹄掌和所述第一下蹄掌之間設有若干前彈簧管和后彈簧管，所述第二上蹄掌和所述第二下蹄掌之間也設有所述前彈簧管和所述后彈簧管，所述第一下蹄掌和所述第二下蹄掌的底部均設有蹄墊，所述踝部包括前后自由度調節機構和左右自由度調節機構，所述前后自由度調節機構包括第一轉筒，所述第一轉筒設于所述第一上蹄掌的頂部，所述第一轉筒的底部為平面，所述第一轉筒的底部與所述第一上蹄掌的頂部固定相連，所述第一轉筒內設有第一軸承，所述第一軸承內設有第一固定軸，所述第一固定軸貫穿所述第一轉筒并伸出于所述第一轉筒的兩側，所述第一轉筒經所述第一軸承可繞著所述第一固定軸轉動，伸出于所述第一轉筒兩側的所述第一固定軸上設有第一連接架，所述第一連接架與所述第一固定軸固定相連，所述前后自由度調節機構還包括第二轉筒，所述第二轉筒設于所述第二上蹄掌的頂部，所述第二轉筒的底部為平面，所述第二轉筒的底部與所述第二上蹄掌的頂部固定相連，所述第二轉筒內設有第二軸承，所述第二軸承內設有第二固定軸，所述第二固定軸貫穿所述第二轉筒并伸出于所述第二轉筒的兩側，所述第二轉筒經所述第二軸承可繞著所述第二固定軸轉動，伸出于所述第二轉筒兩側的所述第二固定軸上設有第二連接架，所述第二連接架與所述第二固定軸固定相連，所述左右自由度調節機構包括基座，所述基座的頂部連接機器人的腿部，所述基座為中空結構，所述基座的頂部內側居中的設有驅動電機，所述驅動電機的底部固定于所述基座的頂部內側，所述驅動電機的驅動軸貫穿所述基座的底部并伸出于所述基座的底部外側，所述驅動軸的端部與驅動齒輪相連接，所述基座的底部外側對稱的設有第一支撐桿和第二支撐桿，所述第一支撐桿的一端固定于所述基座的底部一側，所述第一支撐桿的另一端連接第一傳動齒輪，所述第一傳動齒輪可繞著所述第一支撐桿轉動，所述第一傳動齒輪與所述驅動齒輪相嚙合，所述第一傳動齒輪固定于所述第一連接架的頂部，所述第二支撐桿的一端固定于所述基座的底部另一側，所述第二支撐桿的另一端連接第二傳動齒輪，所述第二傳動齒輪可繞著所述第二支撐桿轉動，所述第二傳動齒輪與所述驅動齒輪相嚙合，所述第二傳動齒輪固定于所述第二連接架的頂部。

2.根據權利要求1所述的一種多自由度仿巖羊機械足，其特征在于：所述蹄墊由乙丙橡膠材料制成。

3.根據權利要求1所述的一種多自由度仿巖羊機械足，其特征在于：所述蹄墊通過螺釘與所述第一下蹄掌和所述第二下蹄掌固定相連。

4.根據權利要求1所述的一種多自由度仿巖羊機械足，其特征在于：所述驅動電機選用RS-380SH型步進電機。

5.根據權利要求1所述的一種多自由度仿巖羊機械足，其特征在于：所述基座的頂部設有機械接口，機器人的腿部通過所述機械接口與所述基座固定相連。