[發明專利]一種自動駕駛車輛半實物仿真測試系統及方法

有效

• 申請號: 201810432476.0
• 申請日: 2018-05-08
• 公開（公告）號: CN108871786B
• 公開（公告）日: 2020-05-26
• 發明（設計）人: 王彥邦;于靜;于治樓
• 申請（專利權）人: 浪潮集團有限公司
• 主分類號: G01M17/007
• 分類號: G01M17/007
• 代理公司: 濟南信達專利事務所有限公司 37100
• 代理人: 李世喆

1.一種自動駕駛車輛半實物仿真測試系統，其特征在于，包括：車輛本體、飛輪和處理模塊；其中，

所述車輛本體固定設置在外部的舉升機上；

所述車輛本體上設置有輪胎，所述飛輪與所述輪胎相接觸；

所述車輛本體，用于通過內部發動機驅動所述輪胎進行轉動，在所述輪胎轉動時帶動所述飛輪進行轉動；

所述處理模塊，用于確定所述飛輪的轉動信息；采集所述車輛本體的行駛信息；根據所述飛輪的轉動信息和所述車輛本體的行駛信息，確定所述車輛本體的行駛安全狀態；

所述處理模塊包括：飛輪編碼器、行駛傳感器和測試單元；其中，

所述飛輪編碼器，用于采集所述飛輪在預設時長內的轉速；

所述行駛傳感器，用于采集所述車輛本體在所述預設時長內的行駛里程；

所述測試單元，用于根據所述飛輪編碼器采集的所述轉速以及所述預設時長，確定所述車輛本體在所述預設時長內的模擬里程；確定所述模擬里程與所述行駛里程之間的差值是否不大于預設的誤差閾值，如果是，確定所述車輛的行駛安全狀態為未發生側滑；

進一步包括：轉向盤；

所述處理模塊進一步包括：轉向盤編碼器；其中，

所述飛輪和所述輪胎與所述轉向盤連接；

所述輪胎可在所述車輛本體內部方向盤的帶動下，在水平方向上進行轉向；

所述轉向盤，用于在轉向的所述輪胎的帶動下進行轉動，并帶動對應的飛輪進行轉向；

所述轉向盤編碼器，用于采集所述飛輪轉向時的偏移角度；

所述測試單元，用于根據所述轉速、所述預設時長以及所述偏移角度，確定所述車輛本體在所述預設時長內的所述模擬里程。

2.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，

進一步包括：電機輸出控制器和電機；其中，

所述轉向盤和所述電機相連；

所述測試單元，進一步用于根據所述飛輪編碼器采集的所述轉速，向所述電機輸出控制器發送控制指令；

所述電機輸出控制器，用于根據所述控制指令，控制所述電機的輸出電壓，以調節所述轉向盤向所述飛輪施加的壓力。

3.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，

當所述飛輪的數量為至少兩個時，

所述飛輪與所述輪胎一一對應，每一個所述飛輪與對應的所述輪胎相接觸；

各個所述飛輪的表面材質各不相同。

4.一種利用權利要求1至3任一所述的自動駕駛車輛半實物仿真測試系統進行測試的方法，其特征在于，包括：

將車輛本體固定設置在舉升機上；

通過所述車輛本體內部的發動機驅動輪胎進行轉動；

通過轉動的輪胎帶動飛輪進行轉動；

通過處理模塊確定所述飛輪的轉動信息，并采集所述車輛本體的行駛信息；

根據所述飛輪的轉動信息和所述車輛本體的行駛信息，確定所述車輛本體的行駛安全狀態；

當所述處理模塊包括：飛輪編碼器、行駛傳感器和測試單元時，

所述通過處理模塊確定所述飛輪的轉動信息，并采集所述車輛本體的行駛信息，包括：

通過所述飛輪編碼器采集所述飛輪在預設時長內的轉速；

通過所述行駛傳感器采集所述車輛本體在所述預設時長內的行駛里程；

所述根據所述飛輪的轉動信息和所述車輛本體的行駛信息，確定所述車輛本體的行駛安全狀態，包括：

根據所述轉速以及所述預設時長，確定所述車輛本體在所述預設時長內的模擬里程；

確定所述模擬里程與所述行駛里程之間的差值是否不大于預設的誤差閾值，如果是，確定所述車輛的行駛安全狀態為未發生側滑；

當所述測試系統進一步包括轉向盤，所述處理模塊進一步包括轉向盤編碼器時，

所述根據所述轉速以及所述預設時長，確定所述車輛本體在所述預設時長內的模擬里程，包括：

通過所述車輛本體內部的方向盤帶動所述轉向盤在水平方向上進行轉向；

通過轉向的所述轉向盤帶動所述飛輪進行轉向；

通過所述轉向盤編碼器采集所述飛輪轉向時的偏移角度；

根據所述轉速、所述預設時長和所述偏移角度，確定所述車輛本體在預設時長內的模擬里程。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，

當所述測試系統進一步包括：電機輸出控制器和電機時，

進一步包括：

通過所述測試單元根據所述飛輪編碼器采集的所述轉速，向所述電機輸出控制器發送控制指令；

通過所述電機輸出控制器根據所述控制指令，控制所述電機的輸出電壓，以調節所述轉向盤向所述飛輪施加的壓力。