[發明專利]控制垃圾桶回收垃圾的方法、系統和裝置

在審

• 申請號: 201810427205.6
• 申請日: 2018-05-07
• 公開（公告）號: CN108762258A
• 公開（公告）日: 2018-11-06
• 發明（設計）人: 劉夏;李亮;張川;董沖;韓震峰;張雅晶;婁昆鵬
• 申請（專利權）人: 北京三辰環衛機械有限公司;哈爾濱工大特種機器人有限公司;北京環衛集團環衛裝備有限公司;北京京環裝備設計研究院有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;B65F1/14
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 趙囡囡;董文倩

1.一種控制垃圾桶回收垃圾的方法，其特征在于，包括：

獲取垃圾桶移動的目標路線，其中，所述目標路線為所述垃圾桶回收目標空間內的垃圾時移動的路線；

控制所述垃圾桶按照所述目標路線移動回收垃圾；

檢測所述垃圾桶周邊的環境信息，并根據所述環境信息調整所述垃圾桶實際移動的路線，以及根據調整后的路線回收垃圾。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，獲取垃圾桶移動的目標路線，包括：

獲取所述目標空間的電子圍欄信息；

根據所述電子圍欄信息，確定所述垃圾桶回收所述目標空間內的垃圾時移動的目標路線。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，檢測所述垃圾桶周邊的環境信息，并根據所述環境信息調整所述垃圾桶的實際移動的路線，包括：

檢測所述垃圾桶周邊的環境信息；

在所述環境信息表征所述垃圾桶周邊存在障礙物的情況下，根據所述環境信息，確定所述垃圾桶避開所述障礙物的避障路線；

控制所述垃圾桶按照所述避障路線移動；

在所述垃圾桶成功避開所述障礙物的情況下，控制所述垃圾桶重新返回所述目標路線，并按照所述目標路線移動回收垃圾。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，檢測所述垃圾桶周邊的環境信息，包括：

通過如下至少一種檢測設備檢測檢測所述垃圾桶周邊的環境信息：紅外傳感設備、超聲波檢測設備、攝像裝置。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，控制所述垃圾桶按照所述避障路線移動包括：

判斷所述垃圾桶按照所述避障路線移動的優先級是否高于所述垃圾桶按照所述目標路線移動的優先級；

在所述垃圾桶按照所述避障路線移動的優先級高于所述垃圾桶按照所述目標路線移動的優先級的情況下，控制所述垃圾桶按照所述避障路線移動。

6.根據權利要求1至5中任意一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

檢測所述垃圾桶的狀態，其中，所述垃圾桶的狀態包括如下至少之一：所述垃圾桶的容量和電量；

在所述垃圾桶的狀態滿足預設條件的情況下，控制所述垃圾桶按照指定路線移動到預設位置。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，在所述垃圾桶的狀態滿足預設條件的情況下，控制所述垃圾桶按照指定路線移動到預設位置，包括如下至少之一：

在所述垃圾桶的容量達到預設容量的情況下，控制所述垃圾桶按照第一指定路線移動到第一預設位置；

在所述垃圾桶的電量低于預設電量的情況下，控制所述垃圾桶按照第二指定路線移動到第二預設位置。

8.一種控制垃圾桶回收垃圾的系統，其特征在于，包括：

控制裝置，用于獲取垃圾桶移動的目標路線，并控制所述垃圾桶按照所述目標路線移動回收垃圾，其中，所述目標路線為所述垃圾桶回收目標空間內的垃圾時移動的路線；

檢測設備，與所述控制裝置連接，用于檢測所述垃圾桶周邊的環境信息；

其中，所述控制裝置還用于根據所述環境信息調整所述垃圾桶的實際移動的路線，以及根據調整后的路線回收垃圾。

9.根據權利要求8所述的系統，其特征在于，所述檢測設備包括如下至少之一：紅外傳感設備、超聲波檢測設備、攝像裝置。

10.一種控制垃圾桶回收垃圾的裝置，其特征在于，包括：

獲取單元，用于獲取垃圾桶移動的目標路線，其中，所述目標路線為所述垃圾桶回收目標空間內的垃圾時移動的路線；

第一控制單元，用于控制所述垃圾桶按照所述目標路線移動回收垃圾；

調整單元，用于檢測所述垃圾桶周邊的環境信息，并根據所述環境信息調整所述垃圾桶實際移動的路線，以及根據調整后的路線回收垃圾。