[發明專利]一種新型步態康復機器人

在審

• 申請號: 201810423219.0
• 申請日: 2018-05-05
• 公開（公告）號: CN108392777A
• 公開（公告）日: 2018-08-14
• 發明（設計）人: 周克敏;馬磊;孫永奎;馬云
• 申請（專利權）人: 安慶和敏智能科技有限公司
• 主分類號: A63B22/02
• 分類號: A63B22/02;A63B24/00;A61H1/02;A61H3/00
• 代理公司: 北京聯創佳為專利事務所(普通合伙) 11362
• 代理人: 郭防;吳元元

1.一種新型步態康復機器人，其特征在于，包括助跑系統(1)、配重系統(2)、人體外骨骼系統(3)和控制系統(4)，其中助跑系統(1)設于地面上，所述配重系統(2)可拆卸地設于助跑系統(1)的上方，所述人體外骨骼系統(3)設于助跑系統(1)與配重系統(2)之間，所述配重系統(2)的側面還設有控制系統(4)，所述助跑系統(1)、配重系統(2)和人體外骨骼系統(3)均信號連接于控制系統(4)。

2.根據權利要求1所述的新型步態康復機器人，其特征在于，所述人體外骨骼系統(3)包括從上往下順次連接的第一電機(15)、大腿提升桿(16)、大腿部松緊支撐桿(17)、第二電機(18)、膝蓋處松緊支撐桿(19)、小腿提升桿(20)、第三電機(21)、腳踝處旋轉連接桿(22)、腳踝旋轉軸(27)和小腿松緊帶固定桿(28)，所述第一電機(15)、第二電機(18)和第三電機(21)均信號連接于控制系統(4)；其中所述大腿部松緊支撐桿(17)上還安裝有大腿處松緊帶(34)，膝蓋處松緊支撐桿(19)上還安裝有膝蓋處松緊帶(35)，小腿松緊帶固定桿(28)上還安裝有小腿處松緊帶(36)。

3.根據權利要求2所述的新型步態康復機器人，其特征在于，所述人體外骨骼系統(3)還包括從上往下順次連接的豎直連接桿(33)、螺帽(23)、腳固定帶安裝架(24)、螺帽旋轉軸(25)和軸承(26)，所述豎直連接桿(33)遠離螺帽(23)的端部與膝蓋處松緊支撐桿(19)連接，所述軸承(26)遠離螺帽旋轉軸(25)的端部與腳踝處旋轉連接桿(22)連接，所述腳固定帶安裝架(24)上還安裝有腳部松緊帶(37)。

4.根據權利要求3所述的新型步態康復機器人，其特征在于，所述大腿處松緊帶(34)、膝蓋處松緊帶(35)、小腿處松緊帶(36)和腳部松緊帶(37)上均安裝有肌肉測量儀(32)，所述肌肉測量儀(32)信號連接于控制系統(4)。

5.根據權利要求1或2所述的新型步態康復機器人，其特征在于，所述配重系統(2)包括機架(5)、橫向支架(6)、鋼絲(7)和滑桿(8)，其中機架(5)設于助跑系統(1)的兩側，所述橫向支架(6)設于機架(5)的頂部，所述滑桿(8)經鋼絲(7)滑動設于橫向支架(6)底面上，所述滑桿(8)的端部還均設有一個固定座(9)。

6.根據權利要求5所述的新型步態康復機器人，其特征在于，所述人體外骨骼系統(3)還包括背部支撐板(10)、背部支撐桿(12)、背部支撐升降桿(13)和旋轉手柄(14)，其中背部支撐升降桿(13)固定于機架(5)上，所述背部支撐升降桿(13)中部垂直設有背部支撐桿(12)，所述背部支撐桿(12)遠離背部支撐升降桿(13)的一端垂直設有背部支撐板(10)，所述背部支撐升降桿(13)的底部設有旋轉手柄(14)。

7.根據權利要求6所述的新型步態康復機器人，其特征在于，所述人體外骨骼系統(3)還包括若干個傳感器(11)，所述傳感器(11)陣列鋪設于背部支撐板(10)的表面，所述傳感器(11)信號連接于控制系統(4)。

8.根據權利要求1所述的新型步態康復機器人，其特征在于，所述控制系統(4)包括顯示器(29)和鼠標鍵盤組件(30)。

9.根據權利要求1所述的新型步態康復機器人，其特征在于，還包括斜坡(31)，所述斜坡(31)設于助跑系統(1)的一側。