[發明專利]一種周向多工位剪切果實采摘機器人

在審

• 申請號: 201810422871.0
• 申請日: 2018-05-05
• 公開（公告）號: CN108464116A
• 公開（公告）日: 2018-08-31
• 發明（設計）人: 喬玉蘭;姜銘;張志高;姜欣悅
• 申請（專利權）人: 喬玉蘭;姜銘;張志高;姜欣悅
• 主分類號: A01D46/24
• 分類號: A01D46/24;A01D46/22;A01D46/20;H04N7/18
• 代理公司: 揚州蘇中專利事務所(普通合伙) 32222
• 代理人: 李楠;周青

本發明涉及一種手持式采摘機器人，具體涉及一種周向多工位剪切果實采摘機器人，適用于蘋果、柑橘、梨、柿子等果實采摘設備。一種周向多工位剪切果實采摘機器人，包括周向多工位剪切裝置、伸縮桿機構、剪切動力機構、果實收集套筒；所述伸縮桿機構的上端與周向多工位剪切裝置相連接，所述剪切動力機構安裝在伸縮桿機構上；周向多工位剪切裝置上設置果實收集套筒。本發明可以實現高效的果實采摘，降低采摘成本。

技術領域

本發明涉及一種手持式采摘機器人，適用于蘋果、柑橘、梨、柿子等果實采摘設備。

背景技術

蘋果、柑橘、梨、柿子等果實，其采摘一般是人工用手采摘，效率低下， 采摘率不高。而大型設備，難以在山坡地施展。

發明內容

為解決上述問題，本發明公開了一種周向多工位剪切果實采摘機器人，可以實現高效的果實采摘，降低采摘成本。

為達到上述目的，本發明的技術方案如下：一種周向多工位剪切果實采摘機器人，其特征在于：所述周向多工位剪切果實采摘機器人包括周向多工位剪切裝置、伸縮桿機構、剪切動力機構、果實收集套筒；所述伸縮桿機構的上端與周向多工位剪切裝置相連接，所述剪切動力機構安裝在伸縮桿機構上；周向多工位剪切裝置上設置果實收集套筒；

所述周向多工位剪切裝置由圓環形的動圈和固定圈組成，動圈設置固定圈外側，動圈相對于固定圈可轉動；固定圈上周向設有若干個第一帶導向的刀片，動圈上周向設有若干個第二帶導向的刀片，第一帶導向的刀片、第二帶導向的刀片朝向相反；當動圈轉動時，動圈上的第二帶導向的刀片與固定圈上對應的第一帶導向的刀片交叉設置組合成剪切刀；

所述伸縮桿機構包括伸縮管和支撐管，伸縮管通過桿件固定件、支撐桿與固定圈相連接；伸縮管下端設置在支撐管內，伸縮管高度可調節；

所述剪切動力機構的運動輸出端和連桿連接，并構成轉動副；連桿連接動圈并構成轉動副；剪切動力機構的運動輸出端、連桿、動圈和固定圈組成曲柄滑塊傳動結構，剪切動力機構的運動輸出端產生豎向位移，剪切動力機構的運動輸出端通過連桿驅動動圈相對于固定圈進行轉動。

優選的，所述剪切動力機構包括電推桿機體，電推桿機體通過電推桿支架固定在伸縮管上，電推桿伸縮桿通過連桿與固定圈相連接；連桿與伸縮桿、連桿與動圈分別組成轉動副；電推桿伸縮桿、連桿、固定圈、動圈構成曲柄滑塊機構，當電推桿伸縮桿運動時，驅動動圈旋轉。

優選的，所述剪切動力機構包括上拉桿、下拉桿；上拉桿安裝在伸縮管內，在伸縮管上開有若干個孔，上拉桿上設置有凸臺，凸臺與伸縮管孔的位置相對應；下拉桿安裝在支撐管內，下拉桿頭部有凹槽，支撐管內上端有孔，支撐管內上端孔與凹槽的位置相對應，下拉桿的凹槽與上拉桿上的凸臺相配合；支撐管上設有定位套，定位套上安裝有定位彈性調節手柄；需要調節桿長時，按下定位彈性調節手柄，定位彈性調節手柄前端的銷抬起，將伸縮管的孔對應于支撐管的孔，放下定位彈性調節手柄，定位彈性調節手柄前端的銷通過支撐管的孔、伸縮管的孔并頂住上拉桿，上拉桿的凸臺嵌入下拉桿頭部的凹槽中；當下拉桿產生移動時，帶動上拉桿運動。

優選的，所述下拉桿通過握把連桿與握把手柄相連接；握把手柄和支撐管、握把手柄與握把連桿分別構成回轉副，下拉桿和握把連桿構成回轉副，下拉桿和支撐管構成移動副；當握把手柄旋轉，驅動下拉桿產生拉力和豎向的位移，握把手柄和支撐管之間裝有彈簧。

優選的，所述伸縮管通過彈性連接件和支撐管相連接，彈性連接件下端設有支撐管安裝孔，支撐管安裝孔內安裝支撐管，彈性連接件上端設有伸縮管安裝孔，伸縮管安裝孔內安裝伸縮管，通過對應的螺栓分別鎖緊彈性連接件與支撐管、彈性連接件與伸縮管。

優選的，所述動圈和固定圈之間安裝有若干個滾珠；動圈上安裝多個水平銷，水平銷內端設置在固定圈的周向水平槽內。