[發(fā)明專(zhuān)利]一種周向多工位剪切果實(shí)采摘機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810422871.0
• 申請(qǐng)日: 2018-05-05
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108464116A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-08-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 喬玉蘭;姜銘;張志高;姜欣悅
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 喬玉蘭;姜銘;張志高;姜欣悅
• 主分類(lèi)號(hào): A01D46/24
• 分類(lèi)號(hào): A01D46/24;A01D46/22;A01D46/20;H04N7/18
• 代理公司: 揚(yáng)州蘇中專(zhuān)利事務(wù)所(普通合伙) 32222
• 代理人: 李楠;周青

1.一種周向多工位剪切果實(shí)采摘機(jī)器人，其特征在于：所述周向多工位剪切果實(shí)采摘機(jī)器人包括周向多工位剪切裝置（1）、伸縮桿機(jī)構(gòu)、剪切動(dòng)力機(jī)構(gòu)、果實(shí)收集套筒（4-1）；所述伸縮桿機(jī)構(gòu)的上端與周向多工位剪切裝置（1）相連接，所述剪切動(dòng)力機(jī)構(gòu)安裝在伸縮桿機(jī)構(gòu)上；周向多工位剪切裝置（1）上設(shè)置果實(shí)收集套筒（4-1）；

所述周向多工位剪切裝置（1）由圓環(huán)形的動(dòng)圈（1-4）和固定圈（1-3）組成，動(dòng)圈（1-4）安裝在定圈（1-3）外側(cè)，動(dòng)圈（1-4）相對(duì)于固定圈（1-3）可轉(zhuǎn)動(dòng)；固定圈（1-3）上周向設(shè)有若干個(gè)第一帶導(dǎo)向的刀片（1-2-1），動(dòng)圈（1-4）上周向設(shè)有若干個(gè)第二帶導(dǎo)向的刀片（1-2-2），第一帶導(dǎo)向的刀片（1-2-1）、第二帶導(dǎo)向的刀片（1-2-2）朝向相反；當(dāng)動(dòng)圈（1-4）轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，動(dòng)圈（1-4）上的第二帶導(dǎo)向的刀片（1-2-2）與固定圈（1-3）上對(duì)應(yīng)的第一帶導(dǎo)向的刀片（1-2-1）交叉設(shè)置組合成剪切刀；

所述伸縮桿機(jī)構(gòu)包括伸縮管（2-1）和支撐管（2-4），伸縮管（2-1）通過(guò)桿件固定件（6）、支撐桿（1-9）與固定圈（1-3）相連接；伸縮管（2-1）下端設(shè)置在支撐管（2-4）內(nèi)，伸縮管（2-1）高度可調(diào)節(jié)；

所述剪切動(dòng)力機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)輸出端和連桿（1-8）連接，并構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副；連桿（1-8）連接動(dòng)圈（1-4）并構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副；剪切動(dòng)力機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)輸出端、連桿（1-8）、動(dòng)圈（1-4）和固定圈（1-3）組成曲柄滑塊傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，剪切動(dòng)力機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)輸出端產(chǎn)生豎向位移，剪切動(dòng)力機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)輸出端通過(guò)連桿（1-8）驅(qū)動(dòng)動(dòng)圈（1-4）相對(duì)于固定圈（1-3）進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種周向多工位剪切果實(shí)采摘機(jī)器人，其特征是，所述剪切動(dòng)力機(jī)構(gòu)含有電推桿機(jī)體（7-3），電推桿機(jī)體（7-3）通過(guò)電推桿支架（7-2）固定在伸縮管（2-1）上，電推桿伸縮桿（7-1）通過(guò)連桿（1-8）與固定圈（1-3）相連接；連桿（1-8）與伸縮桿（7-1）、連桿（1-8）與動(dòng)圈（1-4）分別組成轉(zhuǎn)動(dòng)副；電推桿伸縮桿（7-1）、連桿（1-8）、固定圈（1-3）、動(dòng)圈（1-4）構(gòu)成曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，當(dāng)電推桿伸縮桿（7-1）運(yùn)動(dòng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)動(dòng)圈（1-4）旋轉(zhuǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種周向多工位剪切果實(shí)采摘機(jī)器人，其特征是，所述剪切動(dòng)力機(jī)構(gòu)包括上拉桿（2-6）、下拉桿（2-10）；上拉桿（2-6）安裝在伸縮管（2-1）內(nèi)，在伸縮管（2-6）上開(kāi)有若干個(gè)孔，上拉桿（2-6）上設(shè)置有凸臺(tái)，凸臺(tái)與伸縮管（2-6）孔的位置相對(duì)應(yīng)；下拉桿（2-10）安裝在支撐管（2-4）內(nèi)，下拉桿（2-10）頭部有凹槽，支撐管（2-4）內(nèi)上端有孔，支撐管（2-4）內(nèi)上端孔與凹槽的位置相對(duì)應(yīng)，下拉桿（2-10）的凹槽與上拉桿（2-6）上的凸臺(tái)相配合；

支撐管（2-4）上設(shè)有定位套（2-3），定位套（2-3）上安裝有定位彈性調(diào)節(jié)手柄（2-2）；需要調(diào)節(jié)桿長(zhǎng)時(shí)，按下定位彈性調(diào)節(jié)手柄（2-2），定位彈性調(diào)節(jié)手柄（2-2）前端的銷(xiāo)抬起，將伸縮管（2-1）的孔對(duì)應(yīng)于支撐管（2-4）的孔，放下定位彈性調(diào)節(jié)手柄（2-2），定位彈性調(diào)節(jié)手柄（2-2）前端的銷(xiāo)通過(guò)支撐管（2-4）的孔、伸縮管（2-1）的孔并頂住上拉桿（2-6），上拉桿（2-6）的凸臺(tái)嵌入下拉桿（2-10）頭部的凹槽中；當(dāng)下拉桿（2-10）產(chǎn)生移動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)上拉桿（2-6）運(yùn)動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種周向多工位剪切果實(shí)采摘機(jī)器人，其特征是，所述下拉桿（2-10）通過(guò)握把連桿（5-1）與握把手柄（5）相連接；握把手柄（5）和支撐管（2-4）、握把手柄（5）與握把連桿（5-1）分別構(gòu)成回轉(zhuǎn)副，下拉桿（2-10）和握把連桿（5-1）構(gòu)成回轉(zhuǎn)副，下拉桿（2-10）和支撐管（2-4）構(gòu)成移動(dòng)副；當(dāng)握把手柄（5）旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)下拉桿（2-10）產(chǎn)生拉力和豎向的位移，握把手柄（5）和支撐管（2-4）之間裝有彈簧。