[發明專利]基于絲杠的主動式腿部伸展與收縮裝置的內窺鏡機器人

有效

• 申請號: 201810421901.6
• 申請日: 2018-05-04
• 公開（公告）號: CN108451489B
• 公開（公告）日: 2020-08-14
• 發明（設計）人: 宋霜;馬滔;潘小飛
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學深圳研究生院
• 主分類號: A61B1/04
• 分類號: A61B1/04;A61B1/045;A61B1/273;A61B5/07
• 代理公司: 深圳市添源知識產權代理事務所(普通合伙) 44451
• 代理人: 黎健任

本發明公開了基于絲杠的主動式腿部伸展與收縮裝置的內窺鏡機器人，包括機器人本體、控制機構以及支腿結構，所述機器人本體內腔設置有控制機構，所述控制機構設置有攝像頭和電機，所述電機的輸出軸固定連接有支腿結構，所述控制機構與外設的控制終端電性連接。該基于絲杠的主動式腿部伸展與收縮裝置的內窺鏡機器人，通過支腿結構的改良，以及攝像頭和電機的配合使用，使得機器人可以很好的在保證復雜程度和操作時間的前提下避免受到內腔管道的結構和一些病變在前行過程中受到阻礙。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體為基于絲杠的主動式腿部伸展與收縮裝置的內窺鏡機器人。

背景技術

隨著科技的發展，人們越來越有興趣開發用于手術或診斷應用的微創和腔內裝置，這些研究活動之一是開發小型機器人，以受控的方式探索人體的腔體，例如胃腸道，對患者沒有痛苦和不適，使用小型化和可吞咽的機器人能夠主動地在人體內移動并執行診斷，藥物輸送甚至外科手術，這使得住院時間減少和相關的保健成本也下降，也便于早期診斷。

當前裝置的主動式驅動分為內驅動和外驅動兩大類，內驅動對電量要求較大，對設計的要求較高且操作時間受到限制，外驅動則會受到內腔管道的結構和一些病變在前行過程中受到阻礙。

發明內容

針對現有技術的不足，本發明提供了基于絲杠的主動式腿部伸展與收縮裝置的內窺鏡機器人，解決了難以很好的在保證復雜程度和操作時間的前提下避免受到內腔管道的結構和一些病變在前行過程中受到阻礙的問題。

為實現以上目的，本發明通過以下技術方案予以實現：基于絲杠的主動式腿部伸展與收縮裝置的內窺鏡機器人，包括機器人本體、控制機構以及支腿結構，所述機器人本體內腔設置有控制機構，所述控制機構設置有攝像頭和電機，所述電機的輸出軸固定連接有支腿結構，所述控制機構與外設的控制終端電性連接；

所述支腿結構設置有絲杠螺桿，所述絲杠螺桿的頂端與電機的輸出軸固定連接，所述絲杠螺桿上設有固定盤、移動盤和與絲杠螺桿配合設置的絲杠螺母，所述固定盤設置在所述絲杠螺桿的底端，與所述絲杠螺桿固定連接，其外側通過轉軸活動件連接有連架桿的一端，所述連架桿的另一端通過限位套與支撐腿套接，所述支撐腿的一端通過轉軸活動件與移動盤連接。

作為本發明的進一步改進，所述機器人本體為膠囊狀，安裝在所述機器人本體內的所述控制機構、攝像頭和電機均為防水結構。

作為本發明的進一步改進，所述機器人本體的殼體上開設有適配所述支腿結構伸展和收縮的活動窗口。

作為本發明的進一步改進，所述連架桿的長度與支撐腿長度的比值為1比3。

作為本發明的進一步改進，所述支撐腿的數量為三個，且三個支撐腿以絲杠螺桿的中軸線為中心，呈兩兩相隔120度分布，其中，所述連架桿與絲杠螺桿之間的夾角為銳角或直角時，支腿結構實現收縮或撐開功能，所述夾角為鈍角時，支腿結構實現支撐直立功能。

作為本發明的進一步改進，所述絲杠螺桿包括桿體，所述桿體的表面套設有與絲杠螺母配合設置的螺紋。

作為本發明的進一步改進，所述桿體包括桿外殼，所述桿外殼的左側開設有通孔，所述桿外殼的內腔固定連接有定位環，所述定位環的表面套設有定位桿，所述定位桿上貫穿設置有橡膠桿，所述橡膠桿的兩側均設置有扇葉，所述桿外殼的內壁設置有毛刷。

本發明的有益效果是：

1、該基于絲杠的主動式腿部伸展與收縮裝置的內窺鏡機器人，通過支腿結構的改良，以及攝像頭和電機的配合使用，使得機器人可以很好的在保證復雜程度和操作時間的前提下避免受到內腔管道的結構和一些病變在前行過程中受到阻礙，降低成本的同時方便了使用者的使用。