[發(fā)明專利]基于絲杠的主動式腿部伸展與收縮裝置的內(nèi)窺鏡機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810421901.6
• 申請日: 2018-05-04
• 公開（公告）號: CN108451489B
• 公開（公告）日: 2020-08-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 宋霜;馬滔;潘小飛
• 申請（專利權(quán)）人: 哈爾濱工業(yè)大學(xué)深圳研究生院
• 主分類號: A61B1/04
• 分類號: A61B1/04;A61B1/045;A61B1/273;A61B5/07
• 代理公司: 深圳市添源知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44451
• 代理人: 黎健任

1.基于絲杠的主動式腿部伸展與收縮裝置的內(nèi)窺鏡機(jī)器人，包括機(jī)器人本體（1）、控制機(jī)構(gòu)（2）以及支腿結(jié)構(gòu)（5），其特征在于：所述機(jī)器人本體（1）內(nèi)腔設(shè)置有控制機(jī)構(gòu)（2），所述控制機(jī)構(gòu)（2）設(shè)置有攝像頭（3）和電機(jī)（4），所述電機(jī)（4）的輸出軸固定連接有支腿結(jié)構(gòu)（5），所述控制機(jī)構(gòu)（2）與外設(shè)的控制終端電性連接；

所述支腿結(jié)構(gòu)（5）設(shè)置有絲杠螺桿（56），所述絲杠螺桿（56）的頂端與電機(jī)（4）的輸出軸固定連接，所述絲杠螺桿（56）上設(shè)有固定盤（51）、移動盤（55）和與絲杠螺桿（56）配合設(shè)置的絲杠螺母（57），所述固定盤（51）設(shè)置在所述絲杠螺桿（56）的底端，與所述絲杠螺桿（56）固定連接，所述固定盤（51）外側(cè)通過轉(zhuǎn)軸活動件連接有連架桿（54）的一端，所述連架桿（54）的另一端通過限位套（53）與支撐腿（52）套接，所述支撐腿（52）的一端通過轉(zhuǎn)軸活動件與移動盤（55）連接；

所述機(jī)器人本體（1）的外殼具有彈性的軟膠囊狀，其為全封閉式，支腿結(jié)構(gòu)伸展時(shí)撐開外殼，使得外殼底部被拉平，與支撐腿之間形成支座面。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于絲杠的主動式腿部伸展與收縮裝置的內(nèi)窺鏡機(jī)器人，其特征在于：所述機(jī)器人本體（1）安裝在所述機(jī)器人本體（1）內(nèi)的所述控制機(jī)構(gòu)（2）、攝像頭（3）和電機(jī)（4）均為防水結(jié)構(gòu)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于絲杠的主動式腿部伸展與收縮裝置的內(nèi)窺鏡機(jī)器人，其特征在于：所述連架桿（54）的長度與支撐腿長度的比值為1比3。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于絲杠的主動式腿部伸展與收縮裝置的內(nèi)窺鏡機(jī)器人，其特征在于：所述支撐腿（52）的數(shù)量為三個(gè)，且三個(gè)支撐腿（52）以絲杠螺桿（56）的中軸線為中心，呈兩兩相隔120度分布，其中，所述連架桿（54）與絲杠螺桿（56）之間的夾角為銳角或直角時(shí)，支腿結(jié)構(gòu)（5）實(shí)現(xiàn)收縮或撐開功能，所述夾角為鈍角時(shí)，支腿結(jié)構(gòu)（5）實(shí)現(xiàn)支撐直立功能。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于絲杠的主動式腿部伸展與收縮裝置的內(nèi)窺鏡機(jī)器人，其特征在于：所述絲杠螺桿（56）包括桿體（562），所述桿體（562）的表面套設(shè)有與絲杠螺母（57）配合設(shè)置的螺紋（561）。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于絲杠的主動式腿部伸展與收縮裝置的內(nèi)窺鏡機(jī)器人，其特征在于：所述桿體（562）包括桿外殼（5623），所述桿外殼（5623）的左側(cè)開設(shè)有通孔（5621），所述桿外殼（5623）的內(nèi)腔固定連接有定位環(huán)（5627），所述定位環(huán)（5627）的表面套設(shè)有定位桿（5622），所述定位桿（5622）上貫穿設(shè)置有橡膠桿（5624），所述橡膠桿（5624）的兩側(cè)均設(shè)置有扇葉（5625），所述桿外殼（5623）的內(nèi)壁設(shè)置有毛刷（5626）。