[發明專利]一種掃地機器人的控制方法及系統

在審

• 申請號: 201810420674.5
• 申請日: 2018-05-04
• 公開（公告）號: CN108490955A
• 公開（公告）日: 2018-09-04
• 發明（設計）人: 王聲平;鄭勇
• 申請（專利權）人: 深圳市沃特沃德股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市明日今典知識產權代理事務所(普通合伙) 44343
• 代理人: 王杰輝

本發明涉及智能家電技術領域，特別涉及一種掃地機器人的控制方法及系統。所述方法包括：識別虛擬墻設備上的標簽；解析所述標簽，獲取限制信息；根據所述限制信息，對柵格地圖進行限制標記；將所述限制標記的區域設置為限制清掃區域；根據當前的柵格地圖，控制掃地機器人執行清掃任務。通過識別標簽獲取限制信息，再根據限制信息在柵格地圖上進行限制標記，根據限制標記形成限制清掃區域，在形成限制清掃區域之后，根據更新后的柵格地圖，控制掃地機器人執行清掃任務，旨在解決現有的控制掃地機器人的方式都是在地面鋪設磁條，利用磁條圍成限制區域，由于使用磁條，導致磁條卷曲后鋪平困難、用戶容易絆倒的問題。

技術領域

本發明涉及智能家電技術領域，特別涉及一種掃地機器人的控制方法及系統。

背景技術

掃地機器人，又稱自動打掃機、智能吸塵、機器人吸塵器等，是智能家用電器的一種，能憑借一定的人工智能，自動在房間內完成地板清理工作。一般采用刷掃和真空方式，將地面雜物先吸納進入自身的垃圾收納盒，從而完成地面清理的功能。一般來說，將完成清掃、吸塵、擦地工作的機器人，也統一歸為掃地機器人。

掃地機器人進行室內清掃時，有些區域用戶不希望掃地機器人清掃，此時，用戶可以通過設立一道“虛擬墻”用來限制掃地機器人的清掃范圍，通常通過在地面鋪設磁條，利用磁條圍成限制區域，在掃地機器上安裝霍爾傳感器對磁條圍成的限制區域進行識別，而在地面鋪設磁條影響美觀的同時也會帶來許多不便之處，例如，磁條卷曲后鋪平困難、用戶容易絆倒、機器上需要安裝霍爾傳感器增加成本等。

發明內容

針對現有技術不足，本發明提出一種掃地機器人的控制方法及系統，通過識別標簽獲取限制信息，再根據限制信息在柵格地圖上進行限制標記，根據限制標記形成限制清掃區域，旨在解決現有的控制掃地機器人的方式都是在地面鋪設磁條，利用磁條圍成限制區域，由于使用磁條，導致磁條卷曲后鋪平困難、用戶容易絆倒的問題。

本發明提出的技術方案是：

一種掃地機器人的控制方法，所述方法包括：

識別虛擬墻設備上的標簽；

解析所述標簽，獲取限制信息；

根據所述限制信息，對柵格地圖進行限制標記；

將所述限制標記的區域設置為限制清掃區域；

根據當前的柵格地圖，控制掃地機器人執行清掃任務。

進一步地，在所述識別虛擬墻設備上的標簽的步驟中，包括：

識別吸光區域和反光區域相間分布排列的標簽；

獲得所述吸光區域與所述反光區域的比例，以及所述吸光區域與所述反光區域的長度；

根據所述吸光區域與所述反光區域的比例，以及所述吸光區域與所述反光區域的長度，獲取所述標簽設定的限制方式。

進一步地，在所述識別虛擬墻設備上的標簽的步驟中，包括：

通過識別虛擬墻設備的正反側的標簽，獲取虛擬墻設備的正反側的標簽不同限制方式。

進一步地，在所述根據所述限制信息，對柵格地圖進行限制標記的步驟中，包括：

通過SLAM算法生成室內環境的柵格地圖；

在所述柵格地圖上標記所述虛擬墻設備的位置；

根據所述限制信息和所述虛擬墻設備在所述柵格地圖的位置，對所述柵格地圖進行限制標記。

進一步地，在所述識別虛擬墻設備上的標簽的步驟之前，所述方法包括：

控制掃地機器人執行規劃式清掃任務。