[發(fā)明專利]一種掃地機(jī)器人的控制方法及系統(tǒng)在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201810420674.5 | 申請(qǐng)日： | 2018-05-04 |
| 公開(kāi)（公告）號(hào)： | CN108490955A | 公開(kāi)（公告）日： | 2018-09-04 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 王聲平;鄭勇 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 深圳市沃特沃德股份有限公司 |
| 主分類號(hào)： | G05D1/02 | 分類號(hào)： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳市明日今典知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44343 | 代理人： | 王杰輝 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市南山區(qū)蛇口*** | 國(guó)省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說(shuō)明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 掃地機(jī)器人 限制信息 清掃 磁條 柵格地圖 標(biāo)簽 標(biāo)記形成 標(biāo)簽獲取 地面鋪設(shè) 區(qū)域設(shè)置 限制區(qū)域 智能家電 虛擬墻 卷曲 對(duì)柵 解析 鋪平 更新 | ||
1.一種掃地機(jī)器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
識(shí)別虛擬墻設(shè)備上的標(biāo)簽；
解析所述標(biāo)簽，獲取限制信息；
根據(jù)所述限制信息，對(duì)柵格地圖進(jìn)行限制標(biāo)記；
將所述限制標(biāo)記的區(qū)域設(shè)置為限制清掃區(qū)域；
根據(jù)當(dāng)前的柵格地圖，控制掃地機(jī)器人執(zhí)行清掃任務(wù)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種掃地機(jī)器人的控制方法，其特征在于，在所述識(shí)別虛擬墻設(shè)備上的標(biāo)簽的步驟中，包括：
識(shí)別吸光區(qū)域和反光區(qū)域相間分布排列的標(biāo)簽；
獲得所述吸光區(qū)域與所述反光區(qū)域的比例，以及所述吸光區(qū)域與所述反光區(qū)域的長(zhǎng)度；
根據(jù)所述吸光區(qū)域與所述反光區(qū)域的比例，以及所述吸光區(qū)域與所述反光區(qū)域的長(zhǎng)度，獲取所述標(biāo)簽設(shè)定的限制方式。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種掃地機(jī)器人的控制方法，在所述識(shí)別虛擬墻設(shè)備上的標(biāo)簽的步驟中，包括：
通過(guò)識(shí)別虛擬墻設(shè)備的正反側(cè)的標(biāo)簽，獲取虛擬墻設(shè)備的正反側(cè)的標(biāo)簽不同限制方式。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種掃地機(jī)器人的控制方法，在所述根據(jù)所述限制信息，對(duì)柵格地圖進(jìn)行限制標(biāo)記的步驟中，包括：
通過(guò)SLAM算法生成室內(nèi)環(huán)境的柵格地圖；
在所述柵格地圖上標(biāo)記所述虛擬墻設(shè)備的位置；
根據(jù)所述限制信息和所述虛擬墻設(shè)備在所述柵格地圖的位置，對(duì)所述柵格地圖進(jìn)行限制標(biāo)記。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種掃地機(jī)器人的控制方法，在所述識(shí)別虛擬墻設(shè)備上的標(biāo)簽的步驟之前，所述方法包括：
控制掃地機(jī)器人執(zhí)行規(guī)劃式清掃任務(wù)。
6.一種掃地機(jī)器人的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括：
識(shí)別模塊，用于識(shí)別虛擬墻設(shè)備上的標(biāo)簽；
獲取模塊，用于解析所述標(biāo)簽，獲取限制信息；
標(biāo)記模塊，用于根據(jù)所述限制信息，對(duì)柵格地圖進(jìn)行限制標(biāo)記；
限制設(shè)置模塊，用于將所述限制標(biāo)記的區(qū)域設(shè)置為限制清掃區(qū)域；
第一控制模塊，用于根據(jù)當(dāng)前的柵格地圖，控制掃地機(jī)器人執(zhí)行清掃任務(wù)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種掃地機(jī)器人的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述識(shí)別模塊包括：
第一子識(shí)別模塊，用于識(shí)別吸光區(qū)域和反光區(qū)域相間分布排列的標(biāo)簽；
第一子獲取模塊，用于獲得所述吸光區(qū)域與所述反光區(qū)域的比例，以及所述吸光區(qū)域與所述反光區(qū)域的長(zhǎng)度；
第二子獲取模塊，用于根據(jù)所述吸光區(qū)域與所述反光區(qū)域的比例，以及所述吸光區(qū)域與所述反光區(qū)域的長(zhǎng)度，獲取所述標(biāo)簽設(shè)定的限制方式。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種掃地機(jī)器人的控制系統(tǒng)，所述識(shí)別模塊通過(guò)識(shí)別虛擬墻設(shè)備的正反側(cè)的標(biāo)簽，獲取虛擬墻設(shè)備的正反側(cè)的標(biāo)簽不同限制方式。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種掃地機(jī)器人的控制系統(tǒng)，所述標(biāo)記模塊包括：
生成子模塊，用于通過(guò)SLAM算法生成室內(nèi)環(huán)境的柵格地圖；
第一子標(biāo)記模塊，用于在所述柵格地圖上標(biāo)記所述虛擬墻設(shè)備的位置；
第二子標(biāo)記模塊，用于根據(jù)所述限制信息和所述虛擬墻設(shè)備在所述柵格地圖的位置，對(duì)所述柵格地圖進(jìn)行限制標(biāo)記。
10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種掃地機(jī)器人的控制系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：
第二控制模塊，用于控制掃地機(jī)器人執(zhí)行規(guī)劃式清掃任務(wù)。
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