[發明專利]一種道路車輛檢測方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 201810419768.0
• 申請日: 2018-05-04
• 公開（公告）號: CN108647624A
• 公開（公告）日: 2018-10-12
• 發明（設計）人: 王濤;王靜;蔡浩潔
• 申請（專利權）人: 廣東工業大學
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 羅滿

本申請公開了一種道路車輛檢測方法、裝置、設備及存儲介質，包括：在多個視點下為車輛樣本的不同部件建立部件外觀模型，并輸出車輛樣本的整體外觀信息；根據道路信息結構和視點分布生成道路結構概率視點圖，提供當車輛樣本在特定位置時的視點預測；通過當前路面圖像和部件外觀模型的匹配進行目標車輛部件檢測；結合整體外觀信息、視點預測結果和目標車輛部件檢測結果，推理出目標車輛部件構成整車的概率。本申請通過在不同視點離線學習部件外觀模型和道路結構概率視點圖，為車輛重構提供對比幫助，以及進行在線處理車輛部件檢測和車輛概率推理，這樣在復雜多交通環境下提高車輛檢測的魯棒性和精準度，解決多視點和遮擋問題，同時降低計算成本。

技術領域

本發明涉及道路車輛檢測領域，特別是涉及一種道路車輛檢測方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

目前，道路車輛檢測方法已經得到廣泛的研究，是高效駕駛輔助系統(Advanceddriver assistance systems，ADAS)和自動駕駛系統的關鍵問題。

現有的方法是利用汽車外觀多樣的特點如對稱性，邊緣，陰影等圖像特征等被廣泛用于汽車檢測和分類，如Haar特征和取向特征直方圖。但是車輛的外觀可能在不同的視點上變化很大，或者有時由于基礎公共設施的遮擋和有限的攝像機視野只能觀察到部分汽車零部件等帶來的問題。

因此，如何解決多車道交通方式場景下的多視點和遮擋問題，是本領域技術人員亟待解決的技術問題。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供一種道路車輛檢測方法、裝置、設備及存儲介質，可以提高車輛檢測的精準度和魯棒性，解決多車道交通方式場景下的多視點和遮擋問題。其具體方案如下：

一種道路車輛檢測方法，包括：

在多個視點下為車輛樣本的不同部件建立部件外觀模型，并輸出車輛樣本的整體外觀信息；

根據道路信息結構和視點分布生成道路結構概率視點圖，提供當車輛樣本在特定位置時的視點預測；

通過當前路面圖像和所述部件外觀模型的匹配進行目標車輛部件檢測；

結合所述整體外觀信息、所述視點預測結果和所述目標車輛部件檢測結果，推理出目標車輛部件構成整車的概率。

優選地，在本發明實施例提供的上述道路車輛檢測方法中，在多個視點下為車輛樣本的不同部件建立部件外觀模型，具體包括：

在多個視點下將安裝在車輛樣本的不同部件的部件濾波器和覆蓋整個車輛樣本的根濾波器獲取的數據以及所述部件濾波器相對于所述根濾波器的空間位置信息進行HOG特征檢測，生成HOG特征外觀模型；

根據所述HOG特征外觀模型，輸出車輛樣本的不同部件相對于整個車輛樣本的位置偏移以及視點信息；

根據所述位置偏移和所述視點信息，由所述部件濾波器訓練車輛的不同部件，對各個部件進行空間約束，獲取在至少四個視點各部件的部件外觀模型。

優選地，在本發明實施例提供的上述道路車輛檢測方法中，根據道路信息結構和視點分布生成道路結構概率視點圖，提供當車輛樣本在特定位置時的視點預測，具體包括：

通過路線圖和視點通道檢測器獲取交通方向和車道結構；

根據獲取的所述交通方向和車道結構，產生自我車框的網格圖；

確定車輛樣本在網格圖中不同視點下觀察的概率分布，以生成道路結構概率視點圖；

根據所述道路結構概率視點圖，提供當車輛樣本在特定位置時的視點預測。

優選地，在本發明實施例提供的上述道路車輛檢測方法中，通過當前路面圖像和所述部件外觀模型的匹配進行目標車輛部件檢測，具體包括：