[發明專利]一種道路車輛檢測方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 201810419768.0
• 申請日: 2018-05-04
• 公開（公告）號: CN108647624A
• 公開（公告）日: 2018-10-12
• 發明（設計）人: 王濤;王靜;蔡浩潔
• 申請（專利權）人: 廣東工業大學
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 羅滿

1.一種道路車輛檢測方法，其特征在于，包括：

在多個視點下為車輛樣本的不同部件建立部件外觀模型，并輸出車輛樣本的整體外觀信息；

根據道路信息結構和視點分布生成道路結構概率視點圖，提供當車輛樣本在特定位置時的視點預測；

通過當前路面圖像和所述部件外觀模型的匹配進行目標車輛部件檢測；

結合所述整體外觀信息、所述視點預測結果和所述目標車輛部件檢測結果，推理出目標車輛部件構成整車的概率。

2.根據權利要求1所述的道路車輛檢測方法，其特征在于，在多個視點下為車輛樣本的不同部件建立部件外觀模型，具體包括：

在多個視點下將安裝在車輛樣本的不同部件的部件濾波器和覆蓋整個車輛樣本的根濾波器獲取的數據以及所述部件濾波器相對于所述根濾波器的空間位置信息進行HOG特征檢測，生成HOG特征外觀模型；

根據所述HOG特征外觀模型，輸出車輛樣本的不同部件相對于整個車輛樣本的位置偏移以及視點信息；

根據所述位置偏移和所述視點信息，由所述部件濾波器訓練車輛的不同部件，對各個部件進行空間約束，獲取在至少四個視點各部件的部件外觀模型。

3.根據權利要求1所述的道路車輛檢測方法，其特征在于，根據道路信息結構和視點分布生成道路結構概率視點圖，提供當車輛樣本在特定位置時的視點預測，具體包括：

通過路線圖和視點通道檢測器獲取交通方向和車道結構；

根據獲取的所述交通方向和車道結構，產生自我車框的網格圖；

確定車輛樣本在網格圖中不同視點下觀察的概率分布，以生成道路結構概率視點圖；

根據所述道路結構概率視點圖，提供當車輛樣本在特定位置時的視點預測。

4.根據權利要求2所述的道路車輛檢測方法，其特征在于，通過當前路面圖像和所述部件外觀模型的匹配進行目標車輛部件檢測，具體包括：

對車輛樣本進行根濾波器特征的學習；

從所述根濾波器特征中獲得部件濾波器特征；

通過所述部件濾波器特征，檢測出當前路面圖像中提取的目標車輛部件所在位置和視角信息并添加至所述部件外觀模型；

通過所述部件外觀模型，對所述目標車輛部件進行空間約束。

5.根據權利要求4所述的道路車輛檢測方法，其特征在于，檢測出當前路面圖像中提取的目標車輛部件所在位置和視角信息，具體包括：

當前路面圖像中提取的目標車輛部件未被遮擋時，計算出所述目標車輛部件的檢測分數；

當前路面圖像中提取的目標車輛部件被遮擋時，賦予一個恒定值來替代遮擋的目標車輛部件。

6.一種道路車輛檢測裝置，其特征在于，包括：

模型建立模塊，用于在多個視點下為車輛樣本的不同部件建立部件外觀模型，并輸出車輛樣本的整體外觀信息；

視點圖生成模塊，用于根據道路信息結構和視點分布生成道路結構概率視點圖，提供當車輛樣本在特定位置時的視點預測；

部件檢測模塊，用于通過當前路面圖像和所述部件外觀模型的匹配進行目標車輛部件檢測；

概率推理模塊，用于結合所述整體外觀信息、所述視點預測結果和所述目標車輛部件檢測結果，推理出目標車輛部件構成整車的概率。

7.一種道路車輛檢測設備，其特征在于，包括處理器和存儲器，其中，所述處理器執行所述存儲器中保存的計算機程序時實現如權利要求1至5任一項所述的道路車輛檢測方法。

8.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，用于存儲計算機程序，其中，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至5任一項所述的道路車輛檢測方法。