[發明專利]一種具有新型助力裝置的工業機器人

在審

• 申請號: 201810418785.2
• 申請日: 2018-05-04
• 公開（公告）號: CN108582040A
• 公開（公告）日: 2018-09-28
• 發明（設計）人: 柳建雄;吳志誠
• 申請（專利權）人: 廣東天太機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J19/00
• 代理公司: 佛山市海融科創知識產權代理事務所(普通合伙) 44377
• 代理人: 陳志超;黃家豪

本發明提供一種具有新型助力裝置的工業機器人，包括轉向安裝機座、至少一套助力機構和機器人大臂，所述助力機構安裝在所述轉向安裝機座上與所述機器人大臂傳動連接，所述轉向安裝機座用于帶動所述助力機構和所述機器人大臂轉動；所述助力機構包括動力機構、飛輪、拉力機構、傳動軸承組件和助力傳動軸，所述助力傳動軸穿設在所述傳動軸承組件中，所述飛輪、所述動力機構和所述機器人大臂依次套設于所述助力傳動軸上，所述拉力機構與所述飛輪傳動連接，從而通過所述飛輪以及所述助力傳動軸減少所述機器人大臂擺轉時產生的作用扭矩。本發明中設置助力傳動軸與機器人大臂的直聯傳動，明顯減輕機器人的工作負擔，對機器人大臂的助力效率更高。

技術領域

本發明涉及機械手技術領域，尤其涉及一種具有新型助力裝置的工業機器人。

背景技術

機器人（機械手）是工業生產中關鍵設備。當機器人運動時，機器人的大臂的重力產生的轉矩會迫使機器人大臂旋轉，產生一個轉矩，不利于機構的定位和人工操作，影響機器人的穩定性和可操作性，為解決與上述技術問題相類似的情況，現有技術中，專利號：CN201410394857.6-專業噴釉六軸機器；CN201410318590.2-一種基于電機助力的手把手示教機器人及其控制方法；CN106363666A-一種機器人大臂重力平衡裝置，上述三份專利文件中有兩份公開了使用鏈傳動解決機器人助力運動的技術問題，還有一份文件提出使用氣缸連接在大臂的兩側，氣缸末端與大臂上端連接，這樣的機構設置只能選用體積較大的氣缸，會一定程度的增加大臂上的重量，增加了關節臂中減速器的負擔，結構復雜，體積大，本體笨重累贅；對于使用鏈傳動的機構來講，其減速器輸出端與傳動機構為間接傳動的方式，并非直聯，非直聯結構傳動都有不可避免的產生連接間隙或者彈性變形導致的傳動誤差問題。

因此，提供一種新的技術方案以解決上述技術問題。

發明內容

本發明實施例提供一種具有新型助力裝置的工業機器人，旨在解決現有技術中的機械人大臂的減速器負擔大、傳動精度不高和傳動結構復雜的技術問題。

本發明所設計的技術方案如下：

一種具有新型助力裝置的工業機器人，其中，包括轉向安裝機座、至少一套助力機構和機器人大臂，所述助力機構安裝在所述轉向安裝機座上與所述機器人大臂傳動連接，所述轉向安裝機座用于帶動所述助力機構和所述機器人大臂轉動；

所述助力機構包括動力機構、飛輪、拉力機構、傳動軸承組件和助力傳動軸，所述傳動軸承組件安裝于所述轉向安裝機座，所述助力傳動軸穿設在所述傳動軸承組件中，所述飛輪、所述動力機構和所述機器人大臂依次套設于所述助力傳動軸上，所述拉力機構安裝于所述轉向安裝機座上并與所述飛輪傳動連接，從而通過所述飛輪以及所述助力傳動軸減少所述機器人大臂擺轉時產生的作用扭矩。

所述的具有新型助力裝置的工業機器人，其中，所述機器人大臂上設置有鎖緊裝置，所述助力轉動軸兩端分別與所述飛輪和所述鎖緊裝置剛性連接。

所述的具有新型助力裝置的工業機器人，其中，所述傳動軸承組件包括傳動軸承固定座、支撐軸承和支撐軸承端蓋，所述傳動軸承固定座螺釘連接至所述轉向安裝機座上，所述支撐軸承固定至所述傳動軸承固定座內，所述支撐軸承端蓋連接在所述傳動軸承固定座上并壓緊所述支撐軸承外圈，所述助力傳動軸依次緊配安裝于所述傳動軸承固定座內孔、所述支撐軸承內圈和所述支撐軸承端蓋內孔處。

所述的具有新型助力裝置的工業機器人，其中，所述動力機構包括伺服電機和中空式諧波減速器，所述轉向安裝機座上設置有電機固定座，所述伺服電機固定在所述電機固定座上，所述伺服電機的電機軸端部剛性連接有第一同步帶輪，所述中空式諧波減速器的一端剛性連接有第二同步帶輪，所述第二同步帶輪一端設置有安裝槽，所述安裝槽內設置有密封圈，所述第一同步帶輪與所述第二同步帶輪通過同步帶進行傳動，所述助力傳動軸依次緊配安裝于所述密封圈內圈、所述第二同步帶輪內孔和所述中空式諧波減速器內孔處。