[發明專利]一種具有新型助力裝置的工業機器人

在審

• 申請號: 201810418785.2
• 申請日: 2018-05-04
• 公開（公告）號: CN108582040A
• 公開（公告）日: 2018-09-28
• 發明（設計）人: 柳建雄;吳志誠
• 申請（專利權）人: 廣東天太機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J19/00
• 代理公司: 佛山市海融科創知識產權代理事務所(普通合伙) 44377
• 代理人: 陳志超;黃家豪

1.一種具有新型助力裝置的工業機器人，其特征在于，包括轉向安裝機座、至少一套助力機構和機器人大臂，所述助力機構安裝在所述轉向安裝機座上與所述機器人大臂傳動連接，所述轉向安裝機座用于帶動所述助力機構和所述機器人大臂轉動；

所述助力機構包括動力機構、飛輪、拉力機構、傳動軸承組件和助力傳動軸，所述傳動軸承組件安裝于所述轉向安裝機座，所述助力傳動軸穿設在所述傳動軸承組件中，所述飛輪、所述動力機構和所述機器人大臂依次套設于所述助力傳動軸上，所述拉力機構安裝于所述轉向安裝機座上并與所述飛輪傳動連接，從而通過所述飛輪以及所述助力傳動軸減少所述機器人大臂擺轉時產生的作用扭矩。

2.根據權利要求1所述的具有新型助力裝置的工業機器人，其特征在于，所述機器人大臂上設置有鎖緊裝置，所述助力轉動軸兩端分別與所述飛輪和所述鎖緊裝置剛性連接。

3.根據權利要求2所述的具有新型助力裝置的工業機器人，其特征在于，所述傳動軸承組件包括傳動軸承固定座、支撐軸承和支撐軸承端蓋，所述傳動軸承固定座螺釘連接至所述轉向安裝機座上，所述支撐軸承固定至所述傳動軸承固定座內，所述支撐軸承端蓋連接在所述傳動軸承固定座上并壓緊所述支撐軸承外圈，所述助力傳動軸依次緊配安裝于所述傳動軸承固定座內孔、所述支撐軸承內圈和所述支撐軸承端蓋內孔處。

4.根據權利要求3所述的具有新型助力裝置的工業機器人，其特征在于，所述動力機構包括伺服電機和中空式諧波減速器，所述轉向安裝機座上設置有電機固定座，所述伺服電機固定在所述電機固定座上，所述伺服電機的電機軸端部剛性連接有第一同步帶輪，所述中空式諧波減速器的一端剛性連接有第二同步帶輪，所述第二同步帶輪一端設置有安裝槽，所述安裝槽內設置有密封圈，所述第一同步帶輪與所述第二同步帶輪通過同步帶進行傳動，所述助力傳動軸依次緊配安裝于所述密封圈內圈、所述第二同步帶輪內孔和所述中空式諧波減速器內孔處。

5.根據權利要求4所述的具有新型助力裝置的工業機器人，其特征在于，所述拉力機構為氣缸機構，所述氣缸機構一端與所述轉向安裝機座之間通過活動鉸鏈軸組件鉸接，所述氣缸機構的氣缸桿與所述飛輪之間通過萬向節軸承相連接，所述氣缸桿端部與所述萬向節軸承剛性連接，所述萬向節軸承內圈固定連接有氣缸拉力傳動軸，所述氣缸拉力傳動軸一端與所述飛輪剛性連接，所述萬向節軸承用于實現所述氣缸拉力傳動軸與所述飛輪的相對旋轉。

6.根據權利要求1所述的具有新型助力裝置的工業機器人，其特征在于，所述轉向安裝機座設置有外殼，所述助力機構設置在所述外殼與所述轉向安裝機座閉合后形成的密閉環境中。

7.根據權利要求1所述的具有新型助力裝置的工業機器人，其特征在于，所述轉向安裝機座底部設置有轉座走線孔。

8.根據權利要求2所述的具有新型助力裝置的工業機器人，其特征在于，所述鎖緊裝置上連接有傳動搖桿。

9.根據權利要求2所述的具有新型助力裝置的工業機器人，其特征在于，所述鎖緊裝置為脹緊套。