[發(fā)明專利]貨運(yùn)無人機(jī)及其控制方法和裝置以及相應(yīng)的系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810418101.9
• 申請日: 2018-05-04
• 公開（公告）號: CN110443536A
• 公開（公告）日: 2019-11-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 廖純;賴勝
• 申請（專利權(quán)）人: 寶馬股份公司
• 主分類號: G06Q10/08
• 分類號: G06Q10/08;B64C39/02
• 代理公司: 中國國際貿(mào)易促進(jìn)委員會專利商標(biāo)事務(wù)所 11038
• 代理人: 董華林

1.一種用于控制貨運(yùn)無人機(jī)的方法，其特征在于，所述方法包括下列步驟：

-獲取(101)無人機(jī)定位信息；

-獲取(102)貨物目的地信息；

-獲取(103)第一轉(zhuǎn)運(yùn)車輛(21)的行車路線信息，其中所述第一轉(zhuǎn)運(yùn)車輛用于搭載所述無人機(jī)；

-根據(jù)第一轉(zhuǎn)運(yùn)車輛的行車路線信息和貨物目的地信息，判斷(104)是否需要至少一個中轉(zhuǎn)站；

-如果需要至少一個中轉(zhuǎn)站，則獲取(105)至少一個可用的固定的中轉(zhuǎn)站的定位信息；

-根據(jù)第一轉(zhuǎn)運(yùn)車輛的行車路線信息和所述至少一個可用的固定的中轉(zhuǎn)站的定位信息，選擇(106)一個固定的中轉(zhuǎn)站(30)；

-根據(jù)無人機(jī)定位信息和所選擇的中轉(zhuǎn)站，確定(107)是否控制無人機(jī)從第一轉(zhuǎn)運(yùn)車輛飛行到所選擇的中轉(zhuǎn)站。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述方法在步驟“根據(jù)無人機(jī)定位信息和所選擇的中轉(zhuǎn)站，確定(107)是否控制無人機(jī)從第一轉(zhuǎn)運(yùn)車輛飛行到所選擇的中轉(zhuǎn)站”之后還包括：

-獲取至少一個另外的可用的轉(zhuǎn)運(yùn)車輛(22、23)的定位信息和行車路線信息；

-根據(jù)所選擇的中轉(zhuǎn)站的定位信息、貨物目的地信息和所述至少一個另外的可用的轉(zhuǎn)運(yùn)車輛的定位信息和行車路線信息，選擇一個第二轉(zhuǎn)運(yùn)車輛(22)；

-根據(jù)無人機(jī)定位信息和所選擇的第二轉(zhuǎn)運(yùn)車輛，確定是否控制無人機(jī)從所選擇的中轉(zhuǎn)站飛行至所選擇的第二轉(zhuǎn)運(yùn)車輛。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其中，步驟“根據(jù)無人機(jī)定位信息和所選擇的中轉(zhuǎn)站，確定(107)是否控制無人機(jī)從第一轉(zhuǎn)運(yùn)車輛飛行到所選擇的中轉(zhuǎn)站”進(jìn)一步包括：

-判斷無人機(jī)和中轉(zhuǎn)站之間的距離是否小于一個預(yù)設(shè)值；

-如果無人機(jī)和中轉(zhuǎn)站之間的距離小于該預(yù)設(shè)值，則控制無人機(jī)從第一轉(zhuǎn)運(yùn)車輛飛行至該中轉(zhuǎn)站。

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的方法，其中，步驟“根據(jù)無人機(jī)定位信息和所選擇的第二轉(zhuǎn)運(yùn)車輛，確定是否控制無人機(jī)從所選擇的中轉(zhuǎn)站飛行至所選擇的第二轉(zhuǎn)運(yùn)車輛”進(jìn)一步包括：

-獲取第二轉(zhuǎn)運(yùn)車輛的定位信息；

-判斷無人機(jī)和第二轉(zhuǎn)運(yùn)車輛之間的距離是否小于一個預(yù)設(shè)值；

-如果無人機(jī)和第二轉(zhuǎn)運(yùn)車輛之間的距離小于該預(yù)設(shè)值，則控制無人機(jī)從所選擇的中轉(zhuǎn)站飛行至該第二轉(zhuǎn)運(yùn)車輛。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任一項所述的方法，其中，所述方法還包括：

-判斷無人機(jī)和貨物目的地之間的距離是否小于一個預(yù)設(shè)值；

-如果無人機(jī)和貨物目的地之間的距離小于該預(yù)設(shè)值，則控制無人機(jī)飛行至貨物目的地。

6.根據(jù)權(quán)利要求1–5中任一項所述的方法，其中，所述預(yù)設(shè)值的取值在1-1000米之間，尤其是50–800米之間，特別是100–600米之間，例如300–500米之間。

7.一種用于控制貨運(yùn)無人機(jī)的裝置，其特征在于，所述裝置包括：

-定位獲取模塊(201)，用于獲取無人機(jī)(10)的定位信息；

-目的地信息獲取模塊(202)，用于獲取貨物目的地信息；

-路線信息獲取模塊(203)，用于獲取第一轉(zhuǎn)運(yùn)車輛(21)的行車路線信息，其中所述第一轉(zhuǎn)運(yùn)車輛用于搭載所述無人機(jī)；

-中轉(zhuǎn)站判斷模塊(204)，用于根據(jù)第一轉(zhuǎn)運(yùn)車輛的行車路線信息和貨物目的地信息，判斷是否需要至少一個中轉(zhuǎn)站；

-中轉(zhuǎn)站定位獲取模塊(205)，用于獲取至少一個可用的固定的中轉(zhuǎn)站的定位信息；

-中轉(zhuǎn)站選擇模塊(206)，用于根據(jù)第一轉(zhuǎn)運(yùn)車輛的行車路線信息和所述至少一個可用的固定的中轉(zhuǎn)站的定位信息，選擇一個固定的中轉(zhuǎn)站(30)；

-控制模塊(207)，用于根據(jù)無人機(jī)定位信息和所選擇的中轉(zhuǎn)站，確定是否控制無人機(jī)從第一轉(zhuǎn)運(yùn)車輛飛行到所選擇的中轉(zhuǎn)站。