[發(fā)明專利]一種圓柱形動力電池單體抓取機械手

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810417962.5
• 申請日: 2018-05-04
• 公開（公告）號: CN110434878A
• 公開（公告）日: 2019-11-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 謝娟娟;朱自強
• 申請（專利權(quán)）人: 周口師范學(xué)院
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明涉及一種圓柱形動力電池單體抓取機械手，包括至少兩組夾爪，用于夾取動力電池單體；驅(qū)動機構(gòu)，用于驅(qū)動夾爪張開或閉合；頂緊機構(gòu)，用于頂緊動力電池單體的側(cè)面；安裝座，所述夾爪、驅(qū)動機構(gòu)、頂緊機構(gòu)安裝在安裝座上。本發(fā)明的有益效果是：通過支撐板將該抓取機械手安裝在機器人的機械手臂末端，將電動伸縮桿與機器人的控制系統(tǒng)連接，控制電動伸縮桿伸縮，然后通過推桿、第一連桿、第二連桿的傳動驅(qū)動夾爪閉合或張開，實現(xiàn)抓取動力電池單體。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及廢舊動力電池回收技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種圓柱形動力電池單體抓取機械手。

背景技術(shù)

動力電池即為工具提供動力來源的電源，多指為電動汽車、電動列車、電動自行車、高爾夫球車提供動力的電池。現(xiàn)有的動力電池主要由一個個小的單體串聯(lián)組成，而動力電池單體主要有圓柱形和長方體形兩種結(jié)構(gòu)。在廢舊的動力電池回收處理時，需要將一個個的動力電池單體按照一定順序碼放到廢舊動力電池拆解機械上進行拆解回收處理，目前這一過程基本由人工進行，工作效率低、勞動強度大。隨著機器人技術(shù)的發(fā)展，使用機器人能夠完全替代人工進行碼放工作，但目前沒有專業(yè)的用于安裝在機器人手臂上的機械手。本發(fā)明針對圓柱形結(jié)構(gòu)的動力電池單體碼放工作提供一種能夠安裝在機器人手臂上的抓取機械手。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)存在的以上問題，提供一種圓柱形動力電池單體抓取機械手，安裝在機器人的機械手臂上抓取圓柱形結(jié)構(gòu)的動力電池單體進行碼放工作。

為實現(xiàn)上述技術(shù)目的，達到上述技術(shù)效果，本發(fā)明通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)：

一種圓柱形動力電池單體抓取機械手，包括

至少兩組夾爪，用于夾取動力電池單體；

驅(qū)動機構(gòu)，用于驅(qū)動夾爪張開或閉合；

頂緊機構(gòu)，用于頂緊動力電池單體的側(cè)面；

安裝座，所述夾爪、驅(qū)動機構(gòu)、頂緊機構(gòu)安裝在安裝座上。

其中，所述安裝座包括一塊長方體形的安裝板、一塊長方體形的支撐板、四根長方體形的支撐柱，所述安裝板和支撐板分別安裝在支撐柱的兩端，四根支撐柱關(guān)于安裝板的長軸對稱設(shè)置，所述安裝板的長軸兩端分別設(shè)有與其共軸線的第一鉸接柱，所述安裝板的中心設(shè)有導(dǎo)向孔，所述驅(qū)動機構(gòu)包括電動伸縮桿，所述電動伸縮桿的底端安裝在支撐板與支撐柱連接的一端中心，所述電動伸縮桿的頂端安裝有推桿，所述推桿的兩端分別設(shè)有一個與其共軸線的第二鉸接柱，每個第二鉸接柱上轉(zhuǎn)動安裝一根第一連桿和一根第二連桿，每組所述夾爪包括兩根夾桿，兩根所述夾桿通過設(shè)置在其中部的第一鉸接孔與安裝板一端的第一鉸接柱鉸接，第一鉸接柱的末端螺接有防止夾桿脫離第一鉸接柱的緊固螺母，其中一根夾桿的末端通過鉸接件與第一連桿遠(yuǎn)離第二鉸接柱的一端鉸連，另一根夾桿的末端通過鉸接件與第二連桿遠(yuǎn)離第二鉸接柱的一端鉸連，所述頂緊機構(gòu)包括頂緊塊、導(dǎo)向桿、彈簧、螺母，所述頂緊塊固定在導(dǎo)向桿的一端，所述彈簧套在導(dǎo)向桿外，所述導(dǎo)向桿套在導(dǎo)向孔中，所述螺母螺合在導(dǎo)向桿遠(yuǎn)離頂緊塊的一端。

其中，所述夾桿分為弧形的夾取部、直線形的連接部、直線形的驅(qū)動部三部分，所述鉸接孔位于連接部。

其中，所述頂緊塊為扇環(huán)形，所述頂緊塊的內(nèi)側(cè)安裝一層防滑墊。

其中，所述推桿呈長方體形，四根所述支撐柱兩兩對稱中間形成滑槽，所述推桿位于滑槽中且在滑槽中前后滑動。

其中，所述支撐柱與支撐板、安裝板之間均采用螺栓拆卸連接。

本發(fā)明的有益效果是：通過支撐板將該抓取機械手安裝在機器人的機械手臂末端，將電動伸縮桿與機器人的控制系統(tǒng)連接，控制電動伸縮桿伸縮，然后通過推桿、第一連桿、第二連桿的傳動驅(qū)動夾爪閉合或張開，實現(xiàn)抓取動力電池單體。

附圖說明