[發明專利]一種蛇形機器人

在審

• 申請號: 201810416444.1
• 申請日: 2018-05-03
• 公開（公告）號: CN108372500A
• 公開（公告）日: 2018-08-07
• 發明（設計）人: 葉偉然
• 申請（專利權）人: 湖州佳創自動化科技有限公司
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06
• 代理公司: 北京眾合誠成知識產權代理有限公司 11246
• 代理人: 連圍

本發明提供了一種蛇形機器人，包括機器人本體，所述機器人本體包括頭部、第一軀干部、第二軀干部和尾部，所述頭部和所述第一軀干部通過第一伸縮部相連接，本發明通過第一軀干部的第一舵機驅動第一運動部旋轉，同時第一運動部的運動輪本身又發生自轉，結合第一舵機的牽引力以及運動輪的轉動力，推動頭部向前移動，第一電動推桿配合頭部的移動發生伸長和收縮，拉動第二軀干部，第二軀干部的第二舵機稍滯后于第一舵機工作，驅動第二運動部旋轉，從而推動第一軀干部和頭部向前移動，第二電動推桿配合第二軀干部的移動發生伸長和收縮，拉動尾部，從而實現機器人本體在地面上進行類似蛇類的蜿蜒前行。

技術領域

本發明涉及機器人技術設備領域，特別涉及一種蛇形機器人。

背景技術

隨著人類活動的越來越頻繁，在地震帶上居住的人類均有遭遇地震等自然災害的危險，而發生地震后，由于瓦礫廢墟等覆蓋了地面，復雜的地形使得救援探測變得格外的困難。并且地震過后余震頻發，讓救援工作的危險系數也大大增加。這對能夠在山洞、管道、瓦墟、山石等復雜惡劣的地形環境下進行生命探測等活動的機器人提出了更高的要求。

仿生軟體機器人是機器人技術領域中的一個新興的發展分支，是當前國內外研究的熱點。現有的蛇形機器人屬于仿生軟體機器人的一種，其通過腹部安裝的滾動輪蜿蜒前行，在惡劣的地形移動與前行時，腹部下面的滾動輪時常會出現打滑以及滾動輪發生堵塞的情況，因此無法達到順暢移動，影響了使用效果。

發明內容

(一)解決的技術問題

為了解決上述問題，本發明提供了一種蛇形機器人，通過第一軀干部的第一舵機驅動第一運動部旋轉，同時第一運動部的運動輪本身又發生自轉，結合第一舵機的牽引力以及運動輪的轉動力，推動頭部向前移動，第一電動推桿配合頭部的移動發生伸長和收縮，拉動第二軀干部，第二軀干部的第二舵機稍滯后于第一舵機工作，驅動第二運動部旋轉，從而推動第一軀干部和頭部向前移動，第二電動推桿配合第二軀干部的移動發生伸長和收縮，拉動尾部，從而實現機器人本體在地面上進行類似蛇類的蜿蜒前行，運動輪不會出現打滑或發生堵塞的情況，柔軟性好，能夠在山洞、管道、瓦墟、山石等復雜惡劣的地形環境下順暢移動，同時進行生命探測等活動。

(二)技術方案