[發(fā)明專(zhuān)利]一種油門(mén)控制的方法、裝置及無(wú)人機(jī)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810415140.3
• 申請(qǐng)日: 2018-05-03
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108791910B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-09-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳毅東
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 深圳市道通智能航空技術(shù)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B64D31/00
• 分類(lèi)號(hào): B64D31/00
• 代理公司: 深圳市六加知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44372
• 代理人: 王廣濤

本發(fā)明實(shí)施例涉及油門(mén)控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種油門(mén)控制的方法、裝置及無(wú)人機(jī)。該方法通過(guò)接收油門(mén)控制信號(hào)，并且獲取油門(mén)控制信號(hào)所給定的最終油門(mén)；獲取電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速以及在當(dāng)前轉(zhuǎn)速下電子調(diào)速器對(duì)應(yīng)的當(dāng)前油門(mén)；根據(jù)當(dāng)前油門(mén)和當(dāng)前轉(zhuǎn)速，確定油門(mén)加速分量；按所確定的油門(mén)加速分量，調(diào)整電子調(diào)速器的油門(mén)，直至電子調(diào)速器的油門(mén)達(dá)到最終油門(mén)。從而該方法能夠根據(jù)當(dāng)前油門(mén)和當(dāng)前轉(zhuǎn)速的具體情況，分配更合適的油門(mén)加速分量，以實(shí)現(xiàn)調(diào)整過(guò)程可以更加快速的到達(dá)最終油門(mén)，進(jìn)而在確保安全的前提下，最大程度的提升動(dòng)態(tài)響應(yīng)，使用戶操縱遙控器的手感更佳，提升了用戶體驗(yàn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實(shí)施例涉及油門(mén)控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種油門(mén)控制的方法、裝置及無(wú)人機(jī)。

背景技術(shù)

隨著科學(xué)技術(shù)和國(guó)民經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展，無(wú)人機(jī)已經(jīng)廣泛地出現(xiàn)在人們的工作和生活中。無(wú)人機(jī)作為空中飛行器，用戶需要通過(guò)手中的遙控器來(lái)控制各種無(wú)人機(jī)的動(dòng)作。無(wú)人機(jī)必須能夠適應(yīng)遙控器發(fā)出的各種指令，這就要求無(wú)人機(jī)的電機(jī)控制器有很好的魯棒性。如果當(dāng)無(wú)人機(jī)飛行在低速狀態(tài)時(shí)，突然接收到大的給定信號(hào)，若不對(duì)該信號(hào)進(jìn)行處理，無(wú)人機(jī)電機(jī)的瞬間電流將會(huì)很大。因此，很有必要在飛行控制指令突變的情況下，對(duì)電機(jī)運(yùn)行狀態(tài)的變化進(jìn)行有效的限制。

實(shí)現(xiàn)本發(fā)明過(guò)程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)相關(guān)技術(shù)中至少存在如下問(wèn)題：目前解決上述問(wèn)題的常規(guī)做法是，按照一定的增量逐漸調(diào)整電機(jī)到達(dá)控制指令預(yù)期的目標(biāo)狀態(tài)，但其缺點(diǎn)是動(dòng)態(tài)跟蹤響應(yīng)比較慢，導(dǎo)致用戶使用控制器控制無(wú)人機(jī)的手感較差，影響用戶體驗(yàn)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供一種油門(mén)控制的方法、裝置及無(wú)人機(jī)，能夠根據(jù)油門(mén)與當(dāng)前轉(zhuǎn)速的差確定加速分量，進(jìn)而在確保安全的前提下，最大程度的提升動(dòng)態(tài)響應(yīng)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中按照一定的增量逐漸調(diào)整電機(jī)到達(dá)控制指令預(yù)期的目標(biāo)狀態(tài)，導(dǎo)致動(dòng)態(tài)跟蹤響應(yīng)比較慢、用戶手感較差的問(wèn)題。

第一方面，為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明實(shí)施例公開(kāi)了如下技術(shù)方案：一種油門(mén)控制的方法，應(yīng)用于電子調(diào)速器，所述電子調(diào)速器用于調(diào)整電機(jī)的轉(zhuǎn)速，所述方法包括：

接收油門(mén)控制信號(hào)，并且獲取所述油門(mén)控制信號(hào)所給定的最終油門(mén)；

獲取電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速以及在所述當(dāng)前轉(zhuǎn)速下所述電子調(diào)速器對(duì)應(yīng)的當(dāng)前油門(mén)；

根據(jù)所述當(dāng)前油門(mén)和當(dāng)前轉(zhuǎn)速，確定油門(mén)加速分量；

按所確定的油門(mén)加速分量，調(diào)整所述電子調(diào)速器的油門(mén)，直至所述電子調(diào)速器的油門(mén)達(dá)到最終油門(mén)。

可選的，所述油門(mén)加速分量的數(shù)量至少為兩個(gè)，分別為第一油門(mén)加速分量和第二油門(mén)加速分量；

所述根據(jù)所述當(dāng)前油門(mén)和當(dāng)前轉(zhuǎn)速，確定油門(mén)加速分量包括：

判斷所述當(dāng)前油門(mén)和當(dāng)前轉(zhuǎn)速之差是否大于預(yù)設(shè)偏差值；

若是，則確定所述油門(mén)加速分量為第一油門(mén)加速分量；

若否，則確定所述油門(mén)加速分量為第二油門(mén)加速分量。

可選的，所述第一油門(mén)加速分量大于所述第二油門(mén)加速分量。

可選的，在接收到所述油門(mén)控制信號(hào)時(shí),所述方法還包括:

獲取輸入所述電子調(diào)速器的直流電壓；

判斷所述直流電壓是否大于或者等于第一預(yù)設(shè)電壓；

若大于或者等于所述第一預(yù)設(shè)電壓，則進(jìn)入所述獲取電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速以及在所述當(dāng)前轉(zhuǎn)速下所述電子調(diào)速器對(duì)應(yīng)的當(dāng)前油門(mén)的步驟。

可選的，所述方法還包括:

若所述直流電壓小于所述第一預(yù)設(shè)電壓，則將所述電子調(diào)速器的油門(mén)設(shè)置為所述最終油門(mén)。