[發明專利]控制機器人在不同場景下移動的方法、機器人及終端設備

有效

• 申請號: 201810409602.0
• 申請日: 2018-05-02
• 公開（公告）號: CN110442120B
• 公開（公告）日: 2022-08-05
• 發明（設計）人: 熊友軍;黃高波;付品軍;何彬
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

1.一種控制機器人在不同場景下移動的方法，其特征在于，所述方法包括：

在機器人移動的過程中，獲取所述機器人的檢測設備的檢測數據；

獲取所述機器人當前的移動場景模式，并獲取該移動場景模式下的檢測設備的模式參數，所述模式參數包括所述檢測設備的避障距離和所述檢測設備在所述移動場景模式下檢測數據的可信度；

判斷在所述移動場景模式下，可信度不低于預設值的檢測設備在避障距離內是否檢測到需要避開的障礙物；

若在所述移動場景模式下，可信度不低于預設值的檢測設備在避障距離內檢測到需要避開的障礙物，則確定所述檢測設備在所述避障距離內檢測到需要避開的障礙物，并生成指示所述機器人執行避障操作的信息。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，在獲取所述機器人的移動場景模式之前，還包括：

配置所述機器人的至少一種移動場景模式，并配置每種移動場景模式下的檢測設備的模式參數。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述判斷在所述移動場景模式下，可信度不低于預設值的檢測設備在避障距離內是否檢測到需要避開的障礙物之后，還包括：

若在所述移動場景模式下，可信度不低于預設值的檢測設備在避障距離內未檢測到需要避開的障礙物，判斷在所述移動場景模式下，可信度低于預設值的檢測設備在各自的避障距離內檢測到需要避開的障礙物的可信度之和是否不低于預設值；

若在所述移動場景模式下，在各自的所述避障距離內檢測到需要避開的障礙物的各個檢測設備的可信度之和不低于預設值，則確定所述檢測設備在所述避障距離內檢測到需要避開的障礙物，并生成指示所述機器人執行避障操作的信息。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，還包括：

若在所述移動場景模式下，可信度不低于預設值的檢測設備未檢測到需要避開的障礙物，且在各自的所述避障距離內檢測到需要避開的障礙物的各個檢測設備的可信度之和低于預設值，則確定所述檢測設備在所述避障距離內未檢測到需要避開的障礙物，重新獲取所述檢測設備的檢測數據。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成指示所述機器人執行避障操作的信息包括：

生成指示所述機器人停止移動的信息和/或繞開障礙物的路線信息和/或移除障礙物的信息。

6.如權利要求1至5任意一項所述的方法，其特征在于，所述檢測設備包括雷達、超聲傳感器、攝像頭、紅外傳感器中的一種或多種。

7.一種機器人，其特征在于，包括：

收集模塊，用于在機器人移動的過程中，獲取所述機器人的檢測設備的檢測數據；

管理模塊，用于獲取所述機器人當前的移動場景模式，并獲取該移動場景模式下的檢測設備的模式參數，所述模式參數包括所述檢測設備的避障距離和所述檢測設備在所述移動場景模式下檢測數據的可信度；

判斷模塊，用于判斷在所述移動場景模式下，可信度不低于預設值的檢測設備在避障距離內是否檢測到需要避開的障礙物；

處理模塊，用于若在所述移動場景模式下，可信度不低于預設值的檢測設備在避障距離內檢測到需要避開的障礙物，則確定所述檢測設備在所述避障距離內檢測到需要避開的障礙物，并生成指示所述機器人執行避障操作的信息。

8.如權利要求7所述的機器人，其特征在于，還包括：

配置模塊，用于配置所述機器人的至少一種移動場景模式，并配置每種移動場景模式下的檢測設備的模式參數。

9.一種終端設備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1至6任一項所述方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至6任一項所述方法的步驟。