[發明專利]控制機器人在不同場景下移動的方法、機器人及終端設備

有效

• 申請號: 201810409602.0
• 申請日: 2018-05-02
• 公開（公告）號: CN110442120B
• 公開（公告）日: 2022-08-05
• 發明（設計）人: 熊友軍;黃高波;付品軍;何彬
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

本發明適用于機器人技術領域，提供了一種控制機器人在不同場景下移動的方法、機器人、終端設備及計算機可讀存儲介質，所述方法包括：在機器人移動的過程中，獲取所述機器人的檢測設備的檢測數據；獲取所述機器人當前的移動場景模式，并獲取該移動場景模式下的檢測設備的模式參數，所述模式參數包括所述檢測設備的避障距離和所述檢測設備在所述移動場景模式下檢測數據的可信度；根據所述檢測數據和所述檢測設備的模式參數，判斷所述檢測設備是否在所述避障距離內檢測到需要避開的障礙物；若確定所述檢測設備在所述避障距離內檢測到需要避開的障礙物，則生成指示所述機器人執行避障操作的信息。通過本發明，可以使得機器人在不同場景下都有較好的使用效果。

技術領域

本發明屬于機器人技術領域，尤其涉及一種控制機器人在不同場景下移動的方法、機器人、終端設備及計算機可讀存儲介質。

背景技術

現有的機器人大都具備在不同場景下的移動功能，例如室內的機器人可以在瓷磚、木地板、地毯等地面上移動。為了避免機器人移動時撞上人或其他障礙物物，機器人通常會安裝多種檢測設備(如攝像頭、超聲傳感器、雷達等)來檢測周圍環境的信息。然而，由于機器人的移動場景通常比較復雜，同一檢測設備在不同的移動場景下使用可能會出現誤報，導致機器人的移動功能受到嚴重影響，例如機器人在厚地毯上移動時，因機器人輪子下陷導致檢測設備過于貼近地毯而誤報障礙。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供了一種控制機器人在不同場景下移動的方法、機器人、終端設備及計算機可讀存儲介質，以解決現有技術中由于移動場景較為復雜可能導致檢測設備誤報，影響機器人移動的問題。

本發明實施例的第一方面提供了一種控制機器人在不同場景下移動的方法，所述方法包括：

在機器人移動的過程中，獲取所述機器人的檢測設備的檢測數據；

獲取所述機器人當前的移動場景模式，并獲取該移動場景模式下的檢測設備的模式參數，所述模式參數包括所述檢測設備的避障距離和所述檢測設備在所述移動場景模式下檢測數據的可信度；

根據所述檢測數據和所述檢測設備的模式參數，判斷所述檢測設備是否在所述避障距離內檢測到需要避開的障礙物；

若確定所述檢測設備在所述避障距離內檢測到需要避開的障礙物，則生成指示所述機器人執行避障操作的信息。

本發明實施例的第二方面提供了一種機器人，包括：

收集模塊，用于在機器人移動的過程中，獲取所述機器人的檢測設備的檢測數據；

管理模塊，用于獲取所述機器人當前的移動場景模式，并獲取該移動場景模式下的檢測設備的模式參數，所述模式參數包括所述檢測設備的避障距離和所述檢測設備在所述移動場景模式下檢測數據的可信度；

判斷模塊，用于根據所述檢測數據和所述檢測設備的模式參數，判斷所述檢測設備是否在所述避障距離內檢測到需要避開的障礙物；

處理模塊，用于若確定所述檢測設備在所述避障距離內檢測到需要避開的障礙物，則生成指示所述機器人執行避障操作的信息。

本發明實施例的第三方面提供了一種終端設備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現如上所述方法的步驟。

本發明實施例的第四方面提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如上所述方法的步驟。