[發(fā)明專利]一種手部康復(fù)裝置、康復(fù)訓(xùn)練裝置及其控制方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810409218.0
• 申請日: 2018-05-02
• 公開（公告）號(hào): CN108524193A
• 公開（公告）日: 2018-09-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 薛幫燦;劉彥軍;賈濤
• 申請（專利權(quán)）人: 京東方科技集團(tuán)股份有限公司;北京京東方光電科技有限公司
• 主分類號(hào): A61H1/02
• 分類號(hào): A61H1/02;A61F5/10
• 代理公司: 北京同達(dá)信恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11291
• 代理人: 郭潤湘

1.一種手部康復(fù)裝置，其特征在于，包括手部康復(fù)組件，所述手部康復(fù)組件包括：

使用者可穿戴的手套；

手部氣動(dòng)肌肉組，所述手部氣動(dòng)肌肉組包括至少一個(gè)手指部氣動(dòng)肌肉組件，且所述手套中每個(gè)手指套的背部至少安裝有一個(gè)所述手指部氣動(dòng)肌肉組件；

還包括限位件，所述限位件無延展性，且所述限位件連接所述手指部氣動(dòng)肌肉組件朝向所述手指套的側(cè)面和所述手指套。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手部康復(fù)裝置，其特征在于，每個(gè)所述手指部氣動(dòng)肌肉組件能夠帶動(dòng)與相應(yīng)手指部氣動(dòng)肌肉組件連接的手指套彎曲。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的手部康復(fù)裝置，其特征在于，所述限位件包括用于限制所述手指部氣動(dòng)肌肉組件沿所述手指部氣動(dòng)肌肉組件軸向延伸的細(xì)絲，所述細(xì)絲與所述手指套形成多個(gè)結(jié)點(diǎn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手部康復(fù)裝置，其特征在于，所述手部康復(fù)組件還包括第一控制模塊，所述第一控制模塊對每個(gè)所述手指部氣動(dòng)肌肉組件單獨(dú)可控。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手部康復(fù)裝置，其特征在于，還包括腕部康復(fù)組件，所述腕部康復(fù)組件包括：

小臂套袖，所述小臂套袖與所述手套連接；

置于所述小臂套袖周側(cè)、可收縮型的腕部氣動(dòng)肌肉組，所述腕部氣動(dòng)肌肉組包括第一腕部氣動(dòng)肌肉組件、第二腕部氣動(dòng)肌肉組件、第三腕部氣動(dòng)肌肉組件和第四腕部氣動(dòng)肌肉組件，其中，所述第一腕部氣動(dòng)肌肉組件和所述第二腕部氣動(dòng)肌肉組件處于第一平面，所述第二腕部氣動(dòng)肌肉組件與所述第三腕部氣動(dòng)肌肉組件處于第二平面，所述第三腕部氣動(dòng)肌肉組件和所述第四腕部氣動(dòng)肌肉組件處于第三平面，所述第四腕部氣動(dòng)肌肉組件與所述第一腕部氣動(dòng)肌肉組件處于第四平面，且所述第一平面與所述第三平面平行，所述第二平面與所述第四平面平行，且處于第一平面的腕部氣動(dòng)肌肉組件與處于第三平面的腕部氣動(dòng)肌肉組件形成拮抗對拉機(jī)構(gòu)，處于第二平面的腕部氣動(dòng)肌肉組件與處于第四平面的腕部氣動(dòng)肌肉組件形成拮抗對拉機(jī)構(gòu)；

用于固定所述腕部氣動(dòng)肌肉組位置的支架；

用于控制所述腕部氣動(dòng)肌肉組狀態(tài)的第二控制模塊，且所述第二控制模塊對每個(gè)所述腕部氣動(dòng)肌肉組件單獨(dú)可控。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的手部康復(fù)裝置，其特征在于，所述支架包括相對設(shè)置的環(huán)狀第一支架、環(huán)狀第二支架以及置于所述第二支架內(nèi)、用于固定所述小臂套袖位置的環(huán)狀小臂護(hù)套，其中：

所述小臂護(hù)套沿所述第二支架的徑向方向位置可調(diào)，且每個(gè)腕部氣動(dòng)肌肉組件的兩端分別固定于所述第一支架和第二支架。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的手部康復(fù)裝置，其特征在于，所述小臂護(hù)套與所述第二支架間通過多個(gè)彈簧連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的手部康復(fù)裝置，其特征在于，所述支架包括相對設(shè)置的環(huán)狀第一支架、環(huán)狀第二支架以及置于所述第二支架內(nèi)、用于固定所述小臂套袖位置的環(huán)狀小臂護(hù)套，其中：

所述小臂護(hù)套的直徑大小可調(diào)，且每個(gè)腕部氣動(dòng)肌肉組件的兩端分別固定于所述第一支架和第二支架。

9.根據(jù)權(quán)利要求6或8所述的手部康復(fù)裝置，其特征在于，所述手部康復(fù)裝置還包括固定組件，所述固定組件包括設(shè)于所述手套手掌部的固定架、設(shè)于所述固定架背離手掌一側(cè)的底部固定支架和設(shè)于所述固定架側(cè)部的側(cè)部固定支架，所述手部康復(fù)裝置通過所述底部固定支架和所述側(cè)部固定支架與所述第一支架可拆卸連接。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的手部康復(fù)裝置，其特征在于，每個(gè)氣動(dòng)肌肉組件包括柔性軟管和位于所述柔性軟管外側(cè)的編制網(wǎng)，其中：

每個(gè)所述手指部氣動(dòng)肌肉組件中：位于所述柔性軟管外層的編織網(wǎng)的纖維方向與所述柔性軟管軸向夾角大于57.4°；和/或，

每個(gè)所述腕部氣動(dòng)肌肉組件中：位于所述柔性軟管外層的編織網(wǎng)的纖維方向與所述柔性軟管軸向夾角小于57.4°。

11.一種康復(fù)訓(xùn)練裝置，其特征在于，包括如權(quán)利要求1-10任一項(xiàng)所述的手部康復(fù)裝置。