[發明專利]適應集群航點任務的無人機集群監控方法及系統

有效

• 申請號: 201810407270.2
• 申請日: 2018-04-28
• 公開（公告）號: CN108820247B
• 公開（公告）日: 2022-12-02
• 發明（設計）人: 胡華智;劉暢
• 申請（專利權）人: 廣州億航智能技術有限公司
• 主分類號: B64F5/60
• 分類號: B64F5/60
• 代理公司: 深圳市行一知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 44453
• 代理人: 楊賢

本發明涉及無人機控制技術領域，具體提供了適應集群航點任務的無人機集群監控方法及系統，該方法具體為：中控系統獲取無人機集群內各無人機的子航點任務，各無人機實時采集自身的綜合狀態信息并發送至中控系統，中控系統根據接收到的無人機的綜合狀態信息判斷各無人機是否發生異常，中控系統獲取無人機集群內的異常無人機的數量，并在無人機集群內的異常無人機數量多于設定個數時，判定該無人機集群異常，并向監控人員告警和/或根據預先設定的方案進行處理。通過該監控方法，實時獲取并跟蹤無人機集群在任務執行過程中的狀態，及時發現無人機集群出現異常或發生安全事故，提高了任務執行的安全性和可靠性。

技術領域

本發明涉及無人機控制技術領域，特別涉及適應集群航點任務的無人機集群監控方法及系統。

背景技術

無人機集群由多臺無人機組成，可用于執行編隊運輸、進行空中表演等任務。目前普遍采取的無人機監控方法是：無人機向監控系統反饋自身所在的位置，監控系統只是單方面的收集無人機反饋的位置信息，但無法判斷無人機所在的位置是否是其應該所在的位置，并且監控系統只是針對單個無人機進行監控，但是當無人機以集群為單位執行任務時，監控系統無法得知出現故障的無人機屬于哪個集群，或出現故障的無人機是否都屬于同一集群，這使得監控系統無法針對無人機集群整體進行監控。

發明內容

(一)發明目的

為了解決上述現有技術方案中的至少一種缺陷，以無人機集群為單位進行整體監控，本發明提供了以下技術方案。

(二)技術方案

作為本發明的第一方面，本發明提供了一種適應集群航點任務的無人機集群監控方法，所述無人機集群包括多臺無人機；

所述無人機集群監控方法包括：

中控系統獲取所述無人機集群內各無人機的子航點任務；

各無人機實時采集自身的綜合狀態信息，并將采集到的綜合狀態信息發送至所述中控系統；

所述中控系統根據接收到的無人機的綜合狀態信息判斷各無人機是否發生異常；

所述中控系統獲取無人機集群內的異常無人機的數量，并在無人機集群內的異常無人機數量多于設定個數時，判定該無人機集群異常，并向監控人員告警和/或根據預先設定的方案進行處理；其中，所述子航點任務為根據集群航點任務得到的針對單機無人機的任務。

作為上述技術方案的一種具體實施方式，所述子航點任務包括無人機的動作位置信息、動作時間信息和動作內容信息。

作為上述技術方案的一種具體實施方式，所述無人機采集的綜合狀態信息包括無人機自身的第一實際位置信息；所述中控系統根據接收到的無人機的綜合狀態信息判斷各無人機是否發生異常包括：

中控系統根據所述各無人機的子航點任務得到各無人機的理論位置信息；

中控系統根據無人機集群內各無人機的理論位置信息和第一實際位置信息，實時計算各無人機的理論位置與第一實際位置的偏差量；

中控系統在無人機的偏差量在設定時間內持續超過設定距離時，判定該無人機發生異常。

作為上述技術方案的一種具體實施方式，所述無人機集群包括至少1臺主控無人機，以及多臺與所述主控無人機通信連接的從屬無人機；

所述主控無人機采集的綜合狀態信息還包括：該主控無人機周圍一定空間范圍內的其他無人機的第二實際位置信息；

所述中控系統根據接收到的無人機的綜合狀態信息判斷各無人機是否發生異常還包括：

中控系統將主控無人機獲取的其他無人機的第二實際位置信息與對應的第一實際位置信息進行比對，得到比對結果；