[發明專利]適應集群航點任務的無人機集群監控方法及系統

有效

• 申請號: 201810407270.2
• 申請日: 2018-04-28
• 公開（公告）號: CN108820247B
• 公開（公告）日: 2022-12-02
• 發明（設計）人: 胡華智;劉暢
• 申請（專利權）人: 廣州億航智能技術有限公司
• 主分類號: B64F5/60
• 分類號: B64F5/60
• 代理公司: 深圳市行一知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 44453
• 代理人: 楊賢

1.一種適應集群航點任務的無人機集群監控方法，其特征在于，所述無人機集群包括多臺無人機；

所述無人機集群監控方法包括：

中控系統獲取所述無人機集群內各無人機的子航點任務；

各無人機實時采集自身的綜合狀態信息，并將采集到的綜合狀態信息發送至所述中控系統；

所述中控系統根據接收到的無人機的綜合狀態信息判斷各無人機是否發生異常；

所述中控系統獲取無人機集群內的異常無人機的數量，并在無人機集群內的異常無人機數量多于設定個數時，判定該無人機集群異常，并向監控人員告警和/或根據預先設定的方案進行處理；其中，

所述子航點任務為根據集群航點任務得到的針對單機無人機的任務；

所述無人機采集的綜合狀態信息包括無人機自身的第一實際位置信息；

所述中控系統根據接收到的無人機的綜合狀態信息判斷各無人機是否發生異常包括：

中控系統根據所述各無人機的子航點任務得到各無人機的理論位置信息；

中控系統根據無人機集群內各無人機的理論位置信息和第一實際位置信息，實時計算各無人機的理論位置與第一實際位置的偏差量；

中控系統在無人機的偏差量在設定時間內持續超過設定距離時，判定該無人機發生異常；

所述無人機集群包括至少1臺主控無人機，以及多臺與所述主控無人機通信連接的從屬無人機；

所述主控無人機采集的綜合狀態信息還包括：該主控無人機周圍一定空間范圍內的其他無人機的第二實際位置信息；

所述中控系統根據接收到的無人機的綜合狀態信息判斷各無人機是否發生異常還包括：

中控系統將主控無人機獲取的其他無人機的第二實際位置信息與對應的第一實際位置信息進行比對，得到比對結果；

中控系統根據所述比對結果判斷所述一定空間范圍內的其他無人機或該主控無人機是否發生異常；其中，

所述一定空間范圍內的其他無人機包括從屬無人機。

2.根據權利要求1所述的無人機集群監控方法，其特征在于，所述子航點任務包括無人機的動作位置信息、動作時間信息和動作內容信息。

3.根據權利要求1所述的無人機集群監控方法，其特征在于，所述主控無人機實時采集其周圍一定空間范圍內其他無人機的第二實際位置信息的方式為：

所述主控無人機采集其周圍一定空間范圍內的其他無人機與該主控無人機之間的相對位置，根據采集到的所述一定空間 范圍內的其他無人機的相對位置以及自身的第一實際位置信息算出所述一定空間 范圍內的其他無人機的第二實際位置信息。

4.根據權利要求1所述的無人機集群監控方法，其特征在于，所述無人機采集的綜合狀態信息包括無人機在執行子航點任務過程中的任務執行數據；

所述中控系統根據接收到的無人機的綜合狀態信息判斷各無人機是否發生異常包括：

中控系統保存接收到的無人機的任務執行數據；

中控系統將任務執行數據與對應的子航點任務進行比對，得到比對結果；

中控系統在所述比對結果中包含不符合要求項時，判定該無人機發生異常；其中，

所述任務執行數據包括以下信息中的一項或多項：動作位置信息、動作時間信息、動作內容信息。

5.根據權利要求1所述的無人機集群監控方法，其特征在于，所述無人機采集的綜合狀態信息包括無人機的飛行狀態信息；

所述中控系統根據接收到的無人機的綜合狀態信息判斷各無人機是否發生異常包括：

中控系統根據無人機的飛行狀態信息預測無人機的使用壽命和健康度，并根據預測得到的使用壽命和健康度制定該無人機的運維策略；

中控系統在無人機的使用壽命在設定時間內持續低于設定壽命值時，或無人機的健康度在設定時間內持續低于設定健康值時，判定該無人機異常；其中，

所述無人機的飛行狀態信息包括以下信息中的一項或多項：剩余電量信息、飛行狀態信息、故障信息、在線狀態信息；所述無人機的 運維策略包括以下一項或多項：檢修或更換無人機零部件、給無人機充電。