[發明專利]智能化程度高的無人駕駛汽車

在審

• 申請號: 201810406900.4
• 申請日: 2018-05-01
• 公開（公告）號: CN108614553A
• 公開（公告）日: 2018-10-02
• 發明（設計）人: 魏巧萍
• 申請（專利權）人: 魏巧萍
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.智能化程度高的無人駕駛汽車，其特征在于，包括任務系統、道路環境感知系統和車輛安全控制系統，所述任務系統用于確定無人駕駛的路線，所述道路環境感知系統用于通過傳感器對道路環境進行感知，所述車輛安全控制系統用于根據無人駕駛路線和道路環境對車輛進行安全控制，所述車輛安全控制系統包括前方追尾預警子系統、道路偏離預警子系統和智能控制子系統，所述前方追尾預警子系統用于車輛發生碰撞危險時發出預警，所述道路偏離預警子系統用于車輛偏離車道時發出預警，所述智能控制子系統包括第一控制模塊和第二控制模塊，所述第一控制模塊用于前方追尾預警子系統發出預警時控制車輛減速，所述第二控制模塊用于道路偏離預警子系統發出預警時控制車輛回到車道。

2.根據權利要求1所述的智能化程度高的無人駕駛汽車，其特征在于，所述前方追尾預警子系統用于車輛發生碰撞危險時發出預警，具體為：獲取當前車輛同前方車輛距離s₁，當前車輛速度v₁，當時，發出預警，其中，σ₁表示路面濕滑因子，σ₁∈[1，1.5]，σ₁越大，表示路面越濕滑，σ₂表示大氣能見度因子，σ₂∈[1，2]，σ₂越大，表示大氣能見度越低。

3.根據權利要求2所述的智能化程度高的無人駕駛汽車，其特征在于，所述第二控制模塊包括駕駛行為分析單元和車輛安全設計單元，所述駕駛行為分析單元用于發出道路偏離預警時對不同駕駛人群的駕駛行為進行分析，所述車輛安全設計單元用于根據不同駕駛人群駕駛行為對車輛進行自動控制。

4.根據權利要求3所述的智能化程度高的無人駕駛汽車，其特征在于，所述駕駛行為分析單元包括第一分析單元、第二分析單元和綜合分析單元，所述第一分析單元用于根據駕駛試驗獲取車道偏離分析的第一分析因子，所述第二分析單元用于根據駕駛試驗獲取車道偏離分析的第二分析因子，所述綜合分析單元用于根據第一分析因子和第二分析因子進行駕駛行為分析。

5.根據權利要求4所述的智能化程度高的無人駕駛汽車，其特征在于，所述第一分析單元用于根據駕駛試驗獲取車道偏離分析的第一分析因子，具體為：

式中，F₁表示第一分析因子，θ為駕駛過程中方向盤轉角的測量值，t為發生道路偏離預警的一段時間，t＝0時，發出道路偏離預警，j表示出現道路偏離預警的序號，n表示不同的駕駛群體出現道路偏離預警的次數，θ(t₀)表示道路偏離預警發生時方向盤角度大小。

6.根據權利要求5所述的智能化程度高的無人駕駛汽車，其特征在于，所述第二分析單元用于根據駕駛試驗獲取車道偏離分析的第二分析因子，具體為：

式中，F₂表示第二分析因子，P_max表示加速踏板最大張開度，P_i表示發生道路偏離預警前后加速踏板實際張開的大小的差值。

7.根據權利要求6所述的智能化程度高的無人駕駛汽車，其特征在于，所述綜合分析單元用于根據第一分析因子和第二分析因子進行駕駛行為分析，具體為：獲取不同駕駛群體的第一分析因子和第二分析因子，第一分析因子越大，表示在發生道路偏離預警時駕駛人員做出反應越快，第二分析因子越大，表示在發生道路偏離預警時駕駛人員做出反應越快。