[發明專利]一種工業噴涂機器人、工作站及其自動控制方法

在審

• 申請號: 201810405336.4
• 申請日: 2018-04-29
• 公開（公告）號: CN108296057A
• 公開（公告）日: 2018-07-20
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 毛強平
• 主分類號: B05B9/04
• 分類號: B05B9/04;B05B13/04;B05B13/02;B05B12/32;B05B14/00;B05B15/80
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• 代理人: 暫無信息

本發明涉及一種工業噴涂機器人、工作站及其自動控制方法，屬于機器人技術領域。包括：機器人大臂，在機器人大臂上設置有涂料噴頭，用于進行對物件進行噴涂作業；物件支架，置于導軌上，物件支架用于放置待噴涂的物件，噴涂支架可以在導軌上受控制地進行運動，并停留于機器人大臂下，使涂料噴頭對物件進行噴涂；擋板，置于物件支架的兩側，用于擋住噴涂出的霧狀涂料；頂抽吸蓋，置于機器人大臂的上方，用于抽吸噴涂過程中的涂料氣霧；頂抽吸蓋中部設有吸風口，側方設有向下伸出的側蓋；在頂抽吸蓋內部的位于吸風口的上游側還設有多孔填料，多孔填料的側方設有加熱裝置。

技術領域

本發明涉及一種工業噴涂機器人、工作站及其自動控制方法，屬于機器人技術領域。

背景技術

用于表面涂覆工作的機器人稱為噴涂(或噴漆)機器人，它是機器人技術與表面噴涂工藝相結合的產物，是機器人產品中的一個特殊品種，主要用于工業領域的表面涂裝作業，靜電噴霧技術同時也廣泛應用于農業生產中噴藥殺蟲和除草等植保作業。采用噴涂機器人的主要優點在于實現了噴涂生產作業的自動化，避免了工人始終處于有毒環境中而造成急性或慢性中毒，提高了產品質量和穩定性，同時能減少涂料和能量的消耗，提高生產效率。

傳統的表面噴涂(漆)技術都是以手工方式進行產品表面的噴涂(漆)作業，在此過程中產生的大量的有害物質及氣體，如：苯、醛類、胺類等造成環境污染，影響到操作工人的身體健康及勞動情緒，因此噴涂質量受工人的技術水平和情緒等因素影響較大，制約了生產能力。自動噴涂機的出現則克服了這一缺點。但由于噴涂機只能完成一些簡單的往復直線運動，而被涂工件表面的多樣性及復雜性使得噴涂機的使用受到一定的限制。隨著機器人技術在工業生產領域的不斷擴展，機器人也被用來進行涂裝作業，進而產生了一個新的機器人品種—噴涂機器人。噴涂機器人最顯著的特點就是不受噴涂車間有害氣體環境的影響，可以重復進行相同的操作動作而不厭其煩，因此噴涂質量比較穩定；其次機器人的操作動作是程序控制的，對于同樣的零件控制程序是固定不變的，因此可以得到均勻的表面涂層:機器人的操作動作控制程序是可以重新編制的，不同的程序針對不同的工件，所以可以適應多種噴涂對象在同一條噴涂線上進行噴漆。

但是，由于進行噴涂機器人工作時，會產生大量的含有涂料的氣霧，這些氣霧一方面造成了浪費，另一方面，會對生產環境產生影響。因此，需要開發一種節省涂料和回收涂料的噴涂機器人。

發明內容

本發明的目的是：提供一種工業噴涂機器人，具有減小涂料消耗、回收溶劑的優點，以及提供了包含上述機器人的噴涂工作站。

技術方案是：

本發明的第一個方面，提供了：

一種噴涂機器人，包括：

機器人大臂，在機器人大臂上設置有涂料噴頭，用于進行對物件進行噴涂作業；

物件支架，置于導軌上，物件支架用于放置待噴涂的物件，噴涂支架可以在導軌上受控制地進行運動，并停留于機器人大臂下，使涂料噴頭對物件進行噴涂；

擋板，置于物件支架的兩側，用于擋住噴涂出的霧狀涂料；

頂抽吸蓋，置于機器人大臂的上方，用于抽吸噴涂過程中的涂料氣霧；

頂抽吸蓋中部設有吸風口，側方設有向下伸出的側蓋；在頂抽吸蓋內部的位于吸風口的上游側還設有多孔填料，多孔填料的側方設有加熱裝置。

在一個實施例中，多孔填料是聚丙烯纖維棉。

在一個實施例中，吸風口與氣體輸送泵連接，還包括控制器，當涂料噴頭進行噴涂作業時，控制器停止氣體輸送泵的工作；而當涂料噴頭停止工作時，控制器開啟氣體輸送泵。

在一個實施例中，涂料噴頭的結構中包括：