[發(fā)明專(zhuān)利]一種視覺(jué)目標(biāo)跟蹤方法與設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810404420.4
• 申請(qǐng)日: 2018-04-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108320298B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-01-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 不公告發(fā)明人
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 亮風(fēng)臺(tái)（北京）信息科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06T7/246
• 分類(lèi)號(hào): G06T7/246
• 代理公司: 上海三和萬(wàn)國(guó)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 31230
• 代理人: 周建華

1.一種視覺(jué)目標(biāo)跟蹤方法，其中，該方法包括：

從視頻中讀取當(dāng)前幀圖像；

根據(jù)模板信息對(duì)所述當(dāng)前幀圖像執(zhí)行視覺(jué)目標(biāo)跟蹤處理，其中，所述模板信息用于跟蹤所述視頻中待跟蹤的視覺(jué)目標(biāo)；

其中，所述視覺(jué)目標(biāo)跟蹤處理包括：

在所述視覺(jué)目標(biāo)跟蹤處理過(guò)程中，根據(jù)均勻初始化的置信度圖、前一幀圖像和模板信息的差異確定每個(gè)像素的匹配置信度，從而確定所述當(dāng)前幀圖像的置信圖信息；

識(shí)別所述當(dāng)前幀圖像中的被遮擋區(qū)域；

將所述被遮擋區(qū)域的置信度降低，以更新所述置信圖信息確定對(duì)應(yīng)優(yōu)化置信圖信息；

根據(jù)所述優(yōu)化置信圖信息確定所述視覺(jué)目標(biāo)在所述當(dāng)前幀圖像中對(duì)應(yīng)的跟蹤結(jié)果區(qū)域信息；

其中，所述跟蹤結(jié)果區(qū)域信息由以下表達(dá)式確定：

其中，式中I_t表示圖像序列，其中x =(x,y)^T表示像素坐標(biāo)，t表示時(shí)間時(shí)刻，φ(x; p_t)表示物體和相機(jī)之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)引起圖像中物體位置變化的幾何扭曲，Λ_T表示模板T的支撐集，T(x)表示模板中像素x的亮度，p_t表示Φ_t所指定轉(zhuǎn)換的參數(shù)向量；其中，b表示幾何變化的容忍度，可以是預(yù)設(shè)約束條件，防止連續(xù)幀之間出現(xiàn)大幅度的運(yùn)動(dòng)跳躍；C表示優(yōu)化置信圖信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述方法還包括：

從所述視頻中獲取下一幀圖像作為當(dāng)前幀圖像，并根據(jù)所述模板信息對(duì)所述當(dāng)前幀圖像執(zhí)行所述視覺(jué)目標(biāo)跟蹤處理。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述方法還包括：

根據(jù)所述跟蹤結(jié)果區(qū)域信息更新所述模板信息；

其中，所述從所述視頻中獲取下一幀圖像作為當(dāng)前幀圖像，并根據(jù)所述模板信息對(duì)所述當(dāng)前幀圖像執(zhí)行所述視覺(jué)目標(biāo)跟蹤處理，包括：

從所述視頻中獲取下一幀圖像作為當(dāng)前幀圖像，并根據(jù)更新后的所述模板信息對(duì)所述當(dāng)前幀圖像執(zhí)行所述視覺(jué)目標(biāo)跟蹤處理。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述識(shí)別所述當(dāng)前幀圖像中的被遮擋區(qū)域，包括：

根據(jù)所述模板信息確定所述當(dāng)前幀圖像對(duì)應(yīng)的差異圖像信息；

根據(jù)所述差異圖像信息識(shí)別所述當(dāng)前幀圖像中的被遮擋區(qū)域。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，所述根據(jù)所述差異圖像信息識(shí)別所述當(dāng)前幀圖像中的被遮擋區(qū)域，包括：

根據(jù)所述差異圖像信息的相關(guān)信息確定所述當(dāng)前幀圖像對(duì)應(yīng)的多樣性標(biāo)準(zhǔn)信息；

若所述多樣性標(biāo)準(zhǔn)信息大于多樣性標(biāo)準(zhǔn)閾值信息，根據(jù)所述差異圖像信息確定對(duì)應(yīng)的空間標(biāo)準(zhǔn)信息，并基于所述空間標(biāo)準(zhǔn)信息識(shí)別所述當(dāng)前幀圖像中的被遮擋區(qū)域。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，所述根據(jù)所述差異圖像信息識(shí)別所述當(dāng)前幀圖像中的被遮擋區(qū)域，還包括：

若所述多樣性標(biāo)準(zhǔn)信息小于或等于多樣性標(biāo)準(zhǔn)閾值信息，確定所述當(dāng)前幀圖像不存在被遮擋區(qū)域；

其中，所述根據(jù)所述置信圖信息及所述被遮擋區(qū)域確定所述視覺(jué)目標(biāo)在所述當(dāng)前幀圖像中對(duì)應(yīng)的跟蹤結(jié)果區(qū)域信息，包括：

根據(jù)所述置信圖信息確定所述視覺(jué)目標(biāo)在所述當(dāng)前幀圖像中對(duì)應(yīng)的跟蹤結(jié)果區(qū)域信息。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述根據(jù)所述優(yōu)化置信圖信息確定所述視覺(jué)目標(biāo)在所述當(dāng)前幀圖像中對(duì)應(yīng)的跟蹤結(jié)果區(qū)域信息，包括：

根據(jù)所述優(yōu)化置信圖信息和所述模板信息確定所述視覺(jué)目標(biāo)在所述當(dāng)前幀圖像中相對(duì)于所述模板信息的目標(biāo)差異信息，其中，所述目標(biāo)差異信息滿足預(yù)設(shè)約束條件；

基于所述目標(biāo)差異信息和所述模板信息迭代更新確定所述視覺(jué)目標(biāo)在所述當(dāng)前幀圖像中對(duì)應(yīng)的跟蹤結(jié)果區(qū)域信息。