[發明專利]一種機器人控制圖案的生成方法

有效

• 申請號: 201810404386.0
• 申請日: 2018-04-28
• 公開（公告）號: CN110414646B
• 公開（公告）日: 2023-05-30
• 發明（設計）人: 佀昶;趙強;劉陽
• 申請（專利權）人: 深圳果力智能科技有限公司
• 主分類號: G06K19/06
• 分類號: G06K19/06;G06K19/077
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 李慶波

1.一種機器人控制圖案的生成方法，其特征在于，所述方法包括：

從標準圖案編碼數據庫中獲得未被占用的標準編碼序列；

向用戶呈現與所述未被占用的標準編碼序列相對應的標準圖案，其中所述標準編碼序列包括多個編碼段，每一所述編碼段對應于一標準圖案元素，所述標準圖案劃分成數量與所述編碼段對應的多個子區域，所述多個子區域依次由所述標準編碼序列中的所述編碼段所對應的標準圖案元素進行填充；

接收所述用戶的修改指令對所述標準圖案中的所述標準圖案元素進行修改，以形成用戶自定義圖案；

按照預定的編碼識別算法對所述用戶自定義圖案進行編碼識別，以獲得待匹配編碼序列；

判斷所述待匹配編碼序列與多個所述標準圖案所對應的所述標準編碼序列中的一個是否一致；

若一致，則保存所述用戶自定義圖案。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收所述用戶的修改指令對所述標準圖案中的所述標準圖案元素進行修改的步驟包括：

判斷所述用戶修改后的所述標準圖案元素是否滿足預設的修改要求；

若不滿足所述修改要求，則向所述用戶產生相應提示信息。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述判斷所述用戶修改后的所述標準圖案元素是否滿足預設的修改要求的步驟包括：

判斷所述修改后的標準圖案元素是否超出對應的所述子區域的邊界；

若超出所述子區域的邊界，則不滿足所述修改要求。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述判斷所述用戶修改后的所述標準圖案元素是否滿足預設的修改標準的步驟包括：

計算所述修改后的標準圖案元素與對應的修改前的標準圖案元素的相似度；

判斷所述相似度是否小于預設的相似度閾值；

若小于所述相似度閾值，則不滿足所述修改要求。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述計算所述修改后的標準圖案元素與對應的修改前的標準圖案元素的相似度的步驟包括：

獲取所述修改后的標準圖案元素的邊緣；

根據所述邊緣上的邊緣像素的位置坐標計算所述修改后的標準圖案元素的中心坐標和面積；

根據所述修改后的標準圖案元素進行中心縮放，以使得所述修改后的標準圖案元素的面積和所述邊緣像素的位置坐標歸一化；

將歸一化后的所述修改后的標準圖案元素與修改前的標準圖案元素進行最大重合度計算，以將計算獲得的最大重合度作為所述相似度。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據所述修改后的標準圖案元素進行中心縮放的步驟包括：

將所述邊緣像素的位置坐標與所述中心坐標進行相減；

以所述修改后的標準圖案元素的面積與基準面積的比值作為比例因子，對相減后的位置坐標進行縮放，并去除重復像素，以獲得一組新的邊緣像素；

所述將歸一化后的所述修改后的標準圖案元素與所述修改前的標準圖案元素進行最大重合度計算的步驟包括：

將所述新的邊緣像素所包圍的區域與所述修改前的標準圖案像素進行中心對齊；

在不同旋轉角度下計算所述新的邊緣像素所包圍的區域與所述修改前的標準圖案像素的重合面積；

將最大重合面積與所述基準面積的比值作為所述相似度。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照預定的編碼識別算法對所述用戶自定義圖案進行編碼識別的步驟包括：

對所述用戶自定義圖案進行噪音添加和/或透視旋轉變換，以在噪音添加和/或透視旋轉變換后的所述用戶自定義圖案的基礎上進行編碼識別。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照預定的編碼識別算法對所述用戶自定義圖案進行編碼識別的步驟包括：

按照預定的順序對所述用戶自定義圖案中的所述子區域進行遍歷；

將遍歷到的所述子區域內的圖案元素與所述標準圖案元素進行匹配；

按照遍歷順序將所匹配的標準圖案元素的對應編碼段進行組合，以獲得所述待匹配編碼序列。

9.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法進一步包括：

將所述用戶自定義圖案與所述用戶指定的控制指令進行關聯，以使得在所述機器人識別到所述用戶自定義圖案后按照所述控制指令執行相應的動作。