[發明專利]碰撞控制方法及裝置、電子設備和存儲介質

在審

• 申請號: 201810403429.3
• 申請日: 2018-04-28
• 公開（公告）號: CN108583571A
• 公開（公告）日: 2018-09-28
• 發明（設計）人: 佟源洋;毛寧元;劉文志
• 申請（專利權）人: 深圳市商湯科技有限公司
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W50/14;G06K9/00
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

本公開涉及一種碰撞控制方法及裝置、電子設備和存儲介質，所述方法包括：檢測當前對象所拍攝的圖像中的目標對象；確定所述目標對象的危險等級；執行與所述危險等級對應的碰撞控制。本公開實施例實現了對目標對象的精確的、針對性的碰撞控制。

技術領域

本公開涉及計算機視覺技術領域，尤其涉及一種碰撞控制方法及裝置、電子設備和存儲介質。

背景技術

在車輛自動駕駛時，需要利用計算機視覺技術感知行人、其它車輛等目標，并將感知到的目標用于車輛自動駕駛的決策。

發明內容

本公開提出了一種碰撞控制技術方案。

根據本公開的一方面，提供了一種碰撞控制方法，包括：

檢測當前對象所拍攝的圖像中的目標對象；

確定所述目標對象的危險等級；

執行與所述危險等級對應的碰撞控制。

在一種可能的實現方式中，所述檢測當前對象所拍攝的圖像中的目標對象，包括：經神經網絡檢測當前對象所拍攝的圖像中的目標對象。

在一種可能的實現方式中，所述檢測當前對象所拍攝的圖像中的目標對象，包括：

檢測當前對象所拍攝的圖像中的目標對象的狀態；

確定所述目標對象的危險等級，包括：

根據所述目標對象的狀態確定所述目標對象的危險等級。

在一種可能的實現方式中，所述當前對象包括行駛對象，所述執行與所述危險等級對應的碰撞控制，包括：

執行與所述危險等級對應的碰撞預警；和/或

執行與所述危險等級對應的駕駛控制，所述駕駛控制包括以下至少之一：改變行駛方向、改變行駛速度、停止。

在一種可能的實現方式中，所述當前對象包括靜止對象，所述執行與所述危險等級對應的碰撞控制，包括：

執行與所述危險等級對應的碰撞預警。

在一種可能的實現方式中，確定所述目標對象的危險等級，包括：

確定所述目標對象與所述當前對象之間的距離；

根據所述目標對象的狀態和所述距離確定所述目標對象的危險等級。

在一種可能的實現方式中，所述目標對象的狀態包括正常狀態，所述危險等級包括第一危險等級和第二危險等級，所述根據所述目標對象的狀態和所述距離確定所述目標對象的危險等級，包括：

當所述目標對象的狀態為正常狀態，所述距離小于或等于第一距離閾值時，確定所述目標對象的危險等級為第一危險等級；或

當所述目標對象的狀態為正常狀態，所述距離大于第一距離閾值時，確定所述目標對象的危險等級為第二危險等級。

在一種可能的實現方式中，所述目標對象的狀態包括異常狀態，所述危險等級包括第三危險等級和第四危險等級，所述根據所述目標對象的狀態和所述距離確定所述目標對象的危險等級，包括：

當所述目標對象的狀態為異常狀態，所述距離小于或等于第二距離閾值時，確定所述目標對象的危險等級為第三危險等級；或

當所述目標對象的狀態為異常狀態，所述距離大于第二距離閾值時，確定所述目標對象的危險等級為第四危險等級。

在一種可能的實現方式中，確定所述目標對象的危險等級，包括：

預測所述目標對象與所述當前對象之間的碰撞時間；