[發明專利]一種椰子快速打開及打包用機器人的工作方法

在審

• 申請號: 201810403109.8
• 申請日: 2018-04-28
• 公開（公告）號: CN108713765A
• 公開（公告）日: 2018-10-30
• 發明（設計）人: 張慧
• 申請（專利權）人: 江蘇工程職業技術學院
• 主分類號: A23N1/00
• 分類號: A23N1/00;B65B3/12
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種椰子快速打開及打包用機器人的工作方法，該機器人包括：底座、支架、抓取裝置、打孔裝置、吸液裝置，所述支架安裝在底座上，所述抓取裝置安裝在支架的內側表面上，所述打孔裝置安裝在支架上端的內側表面上，所述抓取裝置包括：伸縮電動缸、電動機械爪、固定爪，所述伸縮電動缸垂直安裝在支架側面的內側表面上，所述伸縮電動缸中的伸縮桿端部安裝電動機械爪，所述電動機械爪上安裝固定爪，所述打孔裝置包括鉆頭電動缸、電機、夾頭，鉆頭，本發明椰子快速打開及打包用機器人的工作方法，實現椰子自動打孔抽汁工作，提高自動化程度，降低人工成本，提高工作率。

技術領域

本發明屬于自動化控制技術領域，具體涉及一種椰子快速打開及打包用機器人。

背景技術

機器人（Robot）是自動執行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智能技術制定的原則綱領行動。它的任務是協助或取代人類工作的工作，例如生產業、建筑業，或是危險的工作。

椰子原產于亞洲東南部、印度尼西亞至太平洋群島。主要分布于亞洲、非洲、拉丁美洲23°S-23°N之間，赤道濱海地區最多。主要產區為菲律賓、印度、馬來西亞、斯里蘭卡等國。中國廣東南部諸島及雷州半島、海南、臺灣及云南南部熱帶地區均有種植，椰汁及椰肉含大量蛋白質、果糖、葡萄糖、蔗糖、脂肪、維生素B1、維生素E、維生素C、鉀、鈣、鎂等，椰汁還具有滋補、清暑解渴的功效，主治暑熱類渴，津液不足之口渴，但由于椰子的外殼過硬不好取汁，人們正常通過摔、砸、劈或應其它工具破開外殼取椰汁，其工作效率低下，有時還會出現誤傷的情況。

發明內容

發明目的：本發明的目的是為了解決現有技術中的不足，提供一種椰子快速打開及打包用機器人的工作方法，實現了椰子自動打開并抽取椰汁，且運行自動化程度高，性能可靠。

技術方案：本發明所述的一種椰子快速打開及打包用機器人的工作方法：

工作時，通過電動機械爪上的傳感器檢測到椰子，控制裝置控制抓取裝置工作，抓取裝置將椰子抓取，通過控制伸縮電動缸將椰子放在固定座上，通過固定座上的傳感器檢測椰子在其工作位置，控制裝置控制打孔裝置工作，先控制電機工作，帶動鉆頭高速轉動，鉆頭電動缸的伸縮桿向下伸出，將固定座上的椰子打孔，通過控制鉆頭電動缸控制鉆頭旋轉向下的深度，打孔結束，電機停止，鉆頭電動桿的伸縮桿進一步向下移動，將鉆頭伸到椰殼內部的底面，吸液裝置工作，控制裝置控制吸液裝置吸液時間，電子水泵將椰汁依次通過吸液孔、濾網、抽液孔、抽吸套、軟管、電子水泵、軟管將椰汁抽到打包盒內，抽液時間到達，吸液裝置停止工作，鉆頭電動缸復位，將鉆頭從椰子中抽出，抓取裝置將椰殼推出，是椰殼掉落在預先設置的垃圾桶中，裝置中的各部分恢復到初始狀態，以保證下一個椰子到達后繼續工作。

所述的椰子快速打開及打包用機器人包括：

底座、支架、抓取裝置、打孔裝置、吸液裝置，所述支架安裝在底座上，所述抓取裝置安裝在支架的內側表面上，所述打孔裝置安裝在支架上端的內側表面上，所述抓取裝置包括：伸縮電動缸、電動機械爪、固定爪，所述伸縮電動缸垂直安裝在支架側面的內側表面上，所述伸縮電動缸中的伸縮桿端部安裝電動機械爪，所述電動機械爪上安裝固定爪，所述打孔裝置包括鉆頭電動缸、電機、夾頭，鉆頭，所述鉆頭電動缸安裝在支架上端內側表面上，鉆頭電動缸的伸縮桿上安裝有電機，所述電機的輸出軸上安裝有夾頭，通過夾頭固定鉆頭，所述鉆頭為空心鉆頭，鉆頭的下端至少設有1個吸液孔，鉆頭的上端側面上設有抽液孔，所述吸液孔與抽液孔均與鉆頭內部空腔相通，所述抽液裝置是由軸承、密封圈、抽吸套、電子水泵組成，所述軸承安裝在轉頭上抽液孔的上下兩側，所述密封圈安裝在軸承與抽液孔之間，所述抽吸套套裝在軸承上，使軸承之間形成密封的空腔，抽吸套的側面設有軟管頭，所述軟管頭為中空結構，軟管頭通過軟管與電子水泵的輸入端相連，所述電子水泵的輸出端連接軟管。

優選的，所述電動缸是伺服電機與絲杠一體化設計的模塊化產品。

優選的，所述抽吸套通過固定架進行固定，防止抽吸套轉動。