[發(fā)明專利]一種椰子快速打開及打包用機器人的工作方法

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• 申請日: 2018-04-28
• 公開（公告）號: CN108713765A
• 公開（公告）日: 2018-10-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張慧
• 申請（專利權(quán)）人: 江蘇工程職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號: A23N1/00
• 分類號: A23N1/00;B65B3/12
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種椰子快速打開及打包用機器人的工作方法，其特征在于：工作時，通過電動機械爪上的傳感器檢測到椰子，控制裝置控制抓取裝置工作，抓取裝置將椰子抓取，通過控制伸縮電動缸將椰子放在固定座上，通過固定座上的傳感器檢測椰子在其工作位置，控制裝置控制打孔裝置工作，先控制電機工作，帶動鉆頭高速轉(zhuǎn)動，鉆頭電動缸的伸縮桿向下伸出，將固定座上的椰子打孔，通過控制鉆頭電動缸控制鉆頭旋轉(zhuǎn)向下的深度，打孔結(jié)束，電機停止，鉆頭電動桿的伸縮桿進一步向下移動，將鉆頭伸到椰殼內(nèi)部的底面，吸液裝置工作，控制裝置控制吸液裝置吸液時間，電子水泵將椰汁依次通過吸液孔、濾網(wǎng)、抽液孔、抽吸套、軟管、電子水泵、軟管將椰汁抽到打包盒內(nèi)，抽液時間到達，吸液裝置停止工作，鉆頭電動缸復(fù)位，將鉆頭從椰子中抽出，抓取裝置將椰殼推出，是椰殼掉落在預(yù)先設(shè)置的垃圾桶中，裝置中的各部分恢復(fù)到初始狀態(tài)，以保證下一個椰子到達后繼續(xù)工作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種椰子快速打開及打包用機器人的工作方法，其特征在于：所述的椰子快速打開及打包用機器人包括：底座、支架、抓取裝置、打孔裝置、吸液裝置，所述支架安裝在底座上，所述抓取裝置安裝在支架的內(nèi)側(cè)表面上，所述打孔裝置安裝在支架上端的內(nèi)側(cè)表面上，所述抓取裝置包括：伸縮電動缸、電動機械爪、固定爪，所述伸縮電動缸垂直安裝在支架側(cè)面的內(nèi)側(cè)表面上，所述伸縮電動缸中的伸縮桿端部安裝電動機械爪，所述電動機械爪上安裝固定爪，所述打孔裝置包括鉆頭電動缸、電機、夾頭，鉆頭，所述鉆頭電動缸安裝在支架上端內(nèi)側(cè)表面上，鉆頭電動缸的伸縮桿上安裝有電機，所述電機的輸出軸上安裝有夾頭，通過夾頭固定鉆頭，所述鉆頭為空心鉆頭，鉆頭的下端至少設(shè)有1個吸液孔，鉆頭的上端側(cè)面上設(shè)有抽液孔，所述吸液孔與抽液孔均與鉆頭內(nèi)部空腔相通，所述抽液裝置是由軸承、密封圈、抽吸套、電子水泵組成，所述軸承安裝在轉(zhuǎn)頭上抽液孔的上下兩側(cè)，所述密封圈安裝在軸承與抽液孔之間，所述抽吸套套裝在軸承上，使軸承之間形成密封的空腔，抽吸套的側(cè)面設(shè)有軟管頭，所述軟管頭為中空結(jié)構(gòu)，軟管頭通過軟管與電子水泵的輸入端相連，所述電子水泵的輸出端連接軟管。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種椰子快速打開及打包用機器人的工作方法，其特征在于：所述電動缸是伺服電機與絲杠一體化設(shè)計的模塊化產(chǎn)品。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種椰子快速打開及打包用機器人的工作方法，其特征在于：所述抽吸套通過固定架進行固定，防止抽吸套轉(zhuǎn)動。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種椰子快速打開及打包用機器人的工作方法，其特征在于：所述吸液孔中設(shè)有濾網(wǎng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種椰子快速打開及打包用機器人的工作方法，其特征在于：所述固定爪的內(nèi)側(cè)設(shè)有鋸齒，使抓取椰子時不宜滑動。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種椰子快速打開及打包用機器人的工作方法，其特征在于：所述底座上端面設(shè)有固定座，所述固定座上端面設(shè)有U型槽，所述U型槽上寬下窄。

8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種椰子快速打開及打包用機器人的工作方法，其特征在于：所述打孔裝置中的鉆頭電動缸、電機、夾頭，鉆頭的安裝位置中心對齊。

9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種椰子快速打開及打包用機器人的工作方法，其特征在于：所述抓取裝置、打孔裝置、吸液裝置與控制裝置線連接，所述控制裝置通過單片機進行控制，控制裝置中還設(shè)有傳感器，所述吸液裝置通過軟管進行相連。