[發明專利]一種缸蓋清砂搬運機器人手爪

在審

• 申請號: 201810402418.3
• 申請日: 2018-04-28
• 公開（公告）號: CN108406837A
• 公開（公告）日: 2018-08-17
• 發明（設計）人: 孫冬煒;董洋洋;馬仁飛;李修武
• 申請（專利權）人: 上海發那科機器人有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 上海申新律師事務所 31272
• 代理人: 沈棟棟

本發明公開了一種缸蓋清砂搬運機器人手爪，包括法蘭，兩指平行氣缸，所述兩指平行氣缸通過螺栓與所述法蘭的下底面上相匹配的所述第一螺紋孔緊固連接，所述兩指平行氣缸的兩端分別設置有滑塊，在所述滑塊上分別設有用于固定一手指座的第二螺紋孔；所述手指座包括第一手指座和第二手指座，所述第一手指座和第二手指座相對設置，所述手指包括第一手指和第二手指；所述第一手指的另一端的內側固定設置有浮動機構安裝槽；所述第二手指的另一端的內側固定設置有一動向齒形鋼珠螺紋孔，所述浮動機構包括旋轉座、轉軸和兩個動向齒形鋼珠，所述旋轉座設置在所述第一手指的內側的所述浮動機構安裝槽內。使用本發明可減低企業成本，通過機器人上下料，提高了生產效率。

技術領域

本發明屬于自動化機械設備技術領域，具體涉及一種缸蓋清砂搬運機器人手爪。

背景技術

隨著工業自動化程度的不斷提高，自動機械手被廣泛應用于流水生產線作業，提高生產效率，保證成品裝配質量。自動機械手包括機械臂和適應抓取各種部件的機械爪，一個機械臂可以配備多種機械爪，為了完成一個作業流程，機械臂可能要多次更換機械爪。傳統的更換機械爪的方法需要人工參與，自動化程度不高，工作效率低。尢其在汽車發動機缸蓋制造過程中，汽車發動機缸蓋在鑄造后，需要去除缸蓋內部型砂，切除澆冒口。通過將缸蓋上料給自動落砂機以及切割冒口的專機實現上述工藝，帶有型砂和冒口的缸蓋重量常常大于30kg，人工上料即使使用助力器，但由于落砂機和切冒口機有著姿態要求，通常還需要人力對專機進行上料。現場粉塵多、噪音大，工件質量重，對工作的人員身體健康有損害，且生產效率靠人力難以提高，企業用工成本也逐年增加。而現行自動上料系統，使用工業機器人，在搬運手爪上則因為缸蓋剛鑄造結束，外形尺寸有較大偏差，手爪夾持面一致性差，并且工件上飛邊毛刺多，使得手爪難以達到穩定的夾持效果，而且工件上帶有的型砂，使得手爪執行件氣缸使用一段時間后，容易有砂子進入滑塊間隙，磨損氣缸，縮短了氣缸的使用壽命。兩臺專機在工廠中需要對應兼容多款缸蓋工件，但是由于機器人搬運過程有大量型砂掉落，機器人不適合使用手爪快換設備來進行手爪的快速更換，難以兼容多款工件。

發明內容

本發明的目的是提供一種缸蓋清砂搬運機器人手爪以解決現有設備中存在的問題。

具體技術方案如下：

一種缸蓋清砂搬運機器人手爪，包括：

法蘭，所述法蘭的下底面設有多個第一螺紋孔；

兩指平行氣缸，所述兩指平行氣缸通過螺栓與所述法蘭的下底面上相匹配的所述第一螺紋孔緊固連接，所述兩指平行氣缸的兩端分別設置有滑塊，在所述滑塊上分別設有用于固定一手指座的第二螺紋孔；

所述手指座包括第一手指座和第二手指座，所述第一手指座和所述第二手指座分別設置在所述手指座的的兩端，且相對設置；

所述第一手指座的一端設置有第一止口定位槽，所述第一手指座的另一端設置有與對應于所述第一手指座的所述滑塊上的所述第二螺紋孔相匹配的第三螺紋孔，所述第一手指座通過所述第二螺紋孔和所述第三螺紋孔，采用螺栓固定連接在對應于所述第一手指座的所述滑塊上；

所述第二手指座的一端設置有第二止口定位槽，所述第二手指座的另一端設置有與對應于所述第二手指座的所述滑塊上的所述第二螺紋孔相匹配的第四螺紋孔，所述第二手指座通過所述第二螺紋孔和所述第四螺紋孔，采用螺栓固定連接在對應于所述第二手指座的所述滑塊上；

手指，所述手指包括第一手指和第二手指；

所述第一手指的一端設有第一止口，所述第一止口與對應的所述第一手指座上的所述止口定位槽固定連接，所述第一手指的另一端的內側固定設置有浮動機構安裝槽；

所述第二手指的一端設有第二止口，所述第二止口與對應的所述第二手指座上的所述止口定位槽固定連接，所述第二手指的另一端的內側固定設置有一動向齒形鋼珠螺紋孔。