[發(fā)明專利]一種缸蓋清砂搬運機器人手爪

在審

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• 申請日: 2018-04-28
• 公開（公告）號: CN108406837A
• 公開（公告）日: 2018-08-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 孫冬煒;董洋洋;馬仁飛;李修武
• 申請（專利權(quán)）人: 上海發(fā)那科機器人有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 上海申新律師事務(wù)所 31272
• 代理人: 沈棟棟

1.一種缸蓋清砂搬運機器人手爪，其特征在于，包括

法蘭，所述法蘭的下底面設(shè)有多個第一螺紋孔；

兩指平行氣缸，所述兩指平行氣缸通過螺栓與所述法蘭的下底面上相匹配的所述第一螺紋孔緊固連接，所述兩指平行氣缸的兩端分別設(shè)置有滑塊，在所述滑塊上分別設(shè)有用于固定一手指座的第二螺紋孔；

所述手指座包括第一手指座和第二手指座，所述第一手指座和所述第二手指座分別設(shè)置在所述手指座的的兩端，且相對設(shè)置；

所述第一手指座的一端設(shè)置有第一止口定位槽，所述第一手指座的另一端設(shè)置有與對應(yīng)于所述第一手指座的所述滑塊上的所述第二螺紋孔相匹配的第三螺紋孔，所述第一手指座通過所述第二螺紋孔和所述第三螺紋孔，采用螺栓固定連接在對應(yīng)于所述第一手指座的所述滑塊上；

所述第二手指座的一端設(shè)置有第二止口定位槽，所述第二手指座的另一端設(shè)置有與對應(yīng)于所述第二手指座的所述滑塊上的所述第二螺紋孔相匹配的第四螺紋孔，所述第二手指座通過所述第二螺紋孔和所述第四螺紋孔，采用螺栓固定連接在對應(yīng)于所述第二手指座的所述滑塊上；

手指，所述手指包括第一手指和第二手指；

所述第一手指的一端設(shè)有第一止口，所述第一止口與對應(yīng)的所述第一手指座上的所述止口定位槽固定連接，所述第一手指的另一端的內(nèi)側(cè)固定設(shè)置有浮動機構(gòu)安裝槽；

所述第二手指的一端設(shè)有第二止口，所述第二止口與對應(yīng)的所述第二手指座上的所述止口定位槽固定連接，所述第二手指的另一端的內(nèi)側(cè)固定設(shè)置有一動向齒形鋼珠螺紋孔。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種缸蓋清砂搬運機器人手爪，其特征在于，所述第一止口和所述第二止口均為方形。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種缸蓋清砂搬運機器人手爪，其特征在于，還包括浮動機構(gòu)，所述浮動機構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)座、轉(zhuǎn)軸和兩個動向齒形鋼珠，所述旋轉(zhuǎn)座設(shè)置在所述第一手指的內(nèi)側(cè)的所述浮動機構(gòu)安裝槽內(nèi)，并通過所述轉(zhuǎn)軸將所述旋轉(zhuǎn)座和所述第一手指旋轉(zhuǎn)固定連接，所述旋轉(zhuǎn)座的內(nèi)側(cè)分別設(shè)有兩所述動向齒形鋼珠的螺紋孔，兩個所述動向齒形鋼珠分別設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)座的兩端。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種缸蓋清砂搬運機器人手爪，其特征在于，兩個所述動向齒形鋼珠的一端分別設(shè)置有與所述旋轉(zhuǎn)座的內(nèi)側(cè)的所述螺紋孔相匹配的外螺紋，兩個所述動向齒形鋼珠分別與所述旋轉(zhuǎn)座內(nèi)側(cè)的所述螺紋孔旋轉(zhuǎn)固定連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種缸蓋清砂搬運機器人手爪，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)座與所述浮動機構(gòu)安裝槽設(shè)置有間隙在2mm左右的浮動空間。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種缸蓋清砂搬運機器人手爪，其特征在于，所述動向齒形鋼珠一端設(shè)有與所述第二手指內(nèi)側(cè)的所述螺紋孔相匹配的外螺紋，所述動向齒形鋼珠和所述第二手指通過螺紋旋轉(zhuǎn)緊固連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種缸蓋清砂搬運機器人手爪，其特征在于，還包括防砂罩殼，所述防砂罩殼設(shè)置在所述手指座的外側(cè)，并且所述防砂罩殼與所述手指座通過螺栓固定連接，所述防砂罩殼包括兩層層疊的防砂層。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種缸蓋清砂搬運機器人手爪，其特征在于，所述動向齒形鋼珠為球面齒形結(jié)構(gòu)。