[發明專利]一種水下機器人系統

有效

• 申請號: 201810402161.1
• 申請日: 2018-04-28
• 公開（公告）號: CN110412892B
• 公開（公告）日: 2020-11-10
• 發明（設計）人: 張定華;嚴允;涂紹平;羅凌波;宋俊輝;胡斌煒;朱迎谷;朱建波;喬岳坤;胥孜
• 申請（專利權）人: 上海中車艾森迪海洋裝備有限公司
• 主分類號: G05B19/04
• 分類號: G05B19/04
• 代理公司: 北京聿華聯合知識產權代理有限公司 11611
• 代理人: 張文娟;朱繪

本發明公開了一種水下機器人系統，所述系統包括分別具有獨立的水下殼體結構的一個匯集接口模塊以及多個子站模塊，其中：所述匯集接口模塊包括內部通信接口以及外部通信單元，其配置為實現與外部設備的通信連接并為所述子站模塊提供通信支持；所述子站模塊包括內部通信接口以及一個或多個設備接口，所述設備接口用于連接水下機器人內置的功能模塊。相較于現有技術，本發明的系統不僅對水下環境具有很強的適應性，而且在保證系統可滿足不同場合的用戶需求的前提下有效控制了系統的硬件冗余度、降低了系統結構復雜程度、控制了系統硬件成本。

技術領域

本發明涉及電子技術領域，具體涉及一種水下機器人系統。

背景技術

水下資源是自然資源的一個重要組成部分。隨著人類資源需求的不斷提高，水下資源的勘探開發越來越被重視。

由于水下并不具備人類正常的生存條件，因此，為了保證安全，針對水下資源的勘探開發作業需要盡量實現無人化操作，這就要求水下作業設備要具備很高的自動化水平。在現有技術中，通常使用水下機器人實現無人化水下作業。

由于水下環境不同于地上環境，通常的地面環境下的設備無法直接用于水下環境。用于水下環境作業的設備必須考慮到液體泄漏帶來的漏電、流體阻力以及浮力等多種環境影響因素，尤其的，針對深水環境，還需要考慮深水環境下的環境高壓。這就使得水下機器人的設計難度遠遠高于地面設備，不僅大大提高了水下機器人的成本，而且由于技術限制，水下機器人的功能也遠遠弱于地面機器人，大大提高了水下資源的勘探開發難度。

發明內容

本發明提供了一種水下機器人系統，所述系統包括分別具有獨立的水下殼體結構的一個匯集接口模塊以及多個子站模塊，其中：

所述匯集接口模塊包括內部通信接口以及外部通信單元，其配置為實現與外部設備的通信連接并為所述子站模塊提供通信支持；

所述子站模塊包括內部通信接口以及一個或多個設備接口，所述設備接口用于連接水下機器人內置的功能模塊。

在一實施例中，所述子站模塊包含一塊母板以及一塊或多塊子板，其中：

所述子板安裝在所述母板上；

所述子站模塊的內部通信接口構造在所述母板上；

所述設備接口構造在所述子板上。

在一實施例中，所述母板與所述子板間采用可插拔接口連接。

在一實施例中，所述匯集接口模塊和/或所述子站模塊的水下殼體結構采用自補償油浸式殼體。

在一實施例中，所述水下機器人內部的通信連接采用光纖通信連接。

在一實施例中：

所述匯集接口模塊還包括用于連接外部電源的外部供電接口以及內部供電接口；

所述子站模塊還包含內部供電接口。

在一實施例中，所述內部供電接口包括交流供電接口以及直流供電接口。

在一實施例中，所述匯集接口模塊還包括：

降壓單元，其配置為調整來自所述外部供電接口的電壓；

整流器，其配置為對所述降壓單元的輸出進行整流。

在一實施例中：

每個所述子站模塊包含兩個內部供電接口；

所述匯集接口模塊包含兩個內部供電接口；

所述匯集接口模塊以及多個所述子站模塊構成一個邏輯上的多節點供電環形隊列，所述供電環形隊列中任意節點的兩個內部供電接口分別與前一個以及后一個節點的一個內部供電接口連接。