[發(fā)明專利]一種水下機器人系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810402161.1
• 申請日: 2018-04-28
• 公開（公告）號: CN110412892B
• 公開（公告）日: 2020-11-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張定華;嚴(yán)允;涂紹平;羅凌波;宋俊輝;胡斌煒;朱迎谷;朱建波;喬岳坤;胥孜
• 申請（專利權(quán)）人: 上海中車艾森迪海洋裝備有限公司
• 主分類號: G05B19/04
• 分類號: G05B19/04
• 代理公司: 北京聿華聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11611
• 代理人: 張文娟;朱繪

1.一種水下機器人系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括分別具有獨立的水下殼體結(jié)構(gòu)的一個匯集接口模塊以及多個子站模塊，其中：

所述匯集接口模塊包括內(nèi)部通信接口以及外部通信單元，其配置為實現(xiàn)與外部設(shè)備的通信連接并為所述子站模塊提供通信支持；

所述子站模塊包括內(nèi)部通信接口以及一個或多個設(shè)備接口，所述設(shè)備接口用于連接水下機器人內(nèi)置的功能模塊；所述子站模塊包含一塊母板以及一塊或多塊子板，其中：

所述子板安裝在所述母板上；

所述子站模塊的內(nèi)部通信接口構(gòu)造在所述母板上；

所述設(shè)備接口構(gòu)造在所述子板上；

每個所述子站模塊包含兩個內(nèi)部通信接口；

所述匯集接口模塊包含兩個內(nèi)部通信接口；

所述匯集接口模塊以及多個所述子站模塊構(gòu)成一個邏輯上的多節(jié)點通信環(huán)形隊列，所述通信環(huán)形隊列中任意節(jié)點的兩個內(nèi)部通信接口分別與前一個以及后一個節(jié)點的一個內(nèi)部通信接口連接；

每個子站模塊內(nèi)部具有通信功能和控制功能，其對接入的機器人系統(tǒng)的部件和機器人的功能模塊進行自主控制。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述母板與所述子板間采用可插拔接口連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述匯集接口模塊和/或所述子站模塊的水下殼體結(jié)構(gòu)采用自補償油浸式殼體。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述水下機器人內(nèi)部的通信連接采用光纖通信連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1～4中任一項所述的系統(tǒng)，其特征在于：

所述匯集接口模塊還包括用于連接外部電源的外部供電接口以及內(nèi)部供電接口；

所述子站模塊還包含內(nèi)部供電接口。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述內(nèi)部供電接口包括交流供電接口以及直流供電接口。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述匯集接口模塊還包括：

降壓單元，其配置為調(diào)整來自所述外部供電接口的電壓；

整流器，其配置為對所述降壓單元的輸出進行整流。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其特征在于：

每個所述子站模塊包含兩個內(nèi)部供電接口；

所述匯集接口模塊包含兩個內(nèi)部供電接口；

所述匯集接口模塊以及多個所述子站模塊構(gòu)成一個邏輯上的多節(jié)點供電環(huán)形隊列，所述供電環(huán)形隊列中任意節(jié)點的兩個內(nèi)部供電接口分別與前一個以及后一個節(jié)點的一個內(nèi)部供電接口連接。