[發明專利]構建模型的方法和裝置

在審

• 申請號: 201810401667.0
• 申請日: 2018-04-28
• 公開（公告）號: CN110428490A
• 公開（公告）日: 2019-11-08
• 發明（設計）人: 李艷麗;張佳斌;劉義洲;蔡金華
• 申請（專利權）人: 北京京東尚科信息技術有限公司;北京京東世紀貿易有限公司
• 主分類號: G06T17/00
• 分類號: G06T17/00;G06T15/00
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

本申請實施例公開了構建模型的方法和裝置。該方法的一具體實施方式包括：獲取采集的目標區域的視頻幀集合和點云數據集合，其中，目標區域中包括至少一個物體；根據點云數據集合進行地圖重構和點云拼接得到目標區域的點云模型；從視頻幀集合中識別出至少一個物體，以及確定出在視頻幀集合的視頻幀中呈現物體的位置區域；對于至少一個物體中的物體，根據在視頻幀中呈現該物體的位置區域從點云數據集合中確定出該物體的點云數據子集，根據該物體的點云數據子集從預設的物體模型集合中獲取與該物體匹配的物體模型，以及用該物體的物體模型替換目標區域的點云模型中的該物體的點云模型。該實施方式能夠提高構建模型的效率。

技術領域

本申請實施例涉及計算機技術領域，具體涉及構建模型的方法和裝置。

背景技術

現有虛擬環境構建方式主要包括三類：1)由繪制引擎制作而成，2)基于圖像的場景構建，3)航拍圖拉伸方法。

其中，由繪制引擎制作的方法首先用模型制作工具制作道路/車輛/人體模型，然后在繪制引擎中將各種模型添加到同一個平臺中，再設定各種光照效果。基于圖像繪制的方法通過采集一系列圖像，用多視圖幾何算法將匹配點生成稠密點云，進而對點云進行三角面片和紋理貼圖合成虛擬場景。航拍圖拉伸的方法是將一個航拍圖在用戶交互操作下對指定區域進行豎向拉伸，例如某個建筑進行豎向拉伸，得到2.5D的航拍圖建模。

發明內容

本申請實施例提出了構建模型的方法和裝置。

第一方面，本申請實施例提供了一種構建模型的方法，包括：獲取采集的目標區域的視頻幀集合和點云數據集合，其中，目標區域中包括至少一個物體；根據點云數據集合進行地圖重構和點云拼接得到目標區域的點云模型，其中，目標區域的點云模型中包括至少一個物體的點云模型；從視頻幀集合中識別出至少一個物體，以及確定出在視頻幀集合的視頻幀中呈現物體的位置區域；對于至少一個物體中的物體，根據在視頻幀中呈現該物體的位置區域從點云數據集合中確定出該物體的點云數據子集，根據該物體的點云數據子集從預設的物體模型集合中獲取與該物體匹配的物體模型，以及用該物體的物體模型替換目標區域的點云模型中的該物體的點云模型。

在一些實施例中，視頻幀集合中的至少一個視頻幀中包括道路圖數據，目標區域的點云模型中包括道路模型；以及上述方法還包括：根據道路圖數據生成道路的俯視圖；根據俯視圖對道路模型進行紋理貼圖。

在一些實施例中，從視頻幀集合中識別出至少一個物體，以及確定出在視頻幀集合的視頻幀中呈現物體的位置區域，包括：對于視頻幀集合中的視頻幀，將該視頻幀輸入預設的圖像識別模型，輸出該視頻幀中的物體的標簽和物體在該視頻幀中的位置區域，其中，圖像識別模型用于表征待識別視頻幀與待識別視頻幀中的物體的標簽和物體在待識別視頻幀中的位置區域之間的對應關系。

在一些實施例中，物體模型集合中的物體模型與形狀特征相對應；以及根據該物體的點云數據子集從預設的物體模型集合中獲取與該物體匹配的物體模型，包括：從該物體的點云數據子集中提取該物體的形狀特征；從預設的物體模型集合中獲取與該物體的形狀特征匹配的物體模型。

在一些實施例中，物體模型集合中的物體模型與形狀特征和紋理特征相對應；以及根據該物體的點云數據子集從預設的物體模型集合中獲取與該物體匹配的物體模型，包括：從視頻幀集合中提取該物體的紋理特征；從該物體的點云數據子集中提取該物體的形狀特征；從預設的物體模型集合中獲取與該物體的形狀特征和紋理特征匹配的物體模型。

在一些實施例中，在對于至少一個物體中的物體，根據在視頻幀中呈現該物體的位置區域從點云數據集合中確定出該物體的點云數據子集之前，上述方法還包括：使用時間戳同步點云數據集合和視頻幀集合以確定點云數據集合中各點云數據和視頻幀集合中各視頻幀之間的對應關系；對點云數據集合進行濾波去噪。