[發明專利]構建模型的方法和裝置

在審

• 申請號: 201810401667.0
• 申請日: 2018-04-28
• 公開（公告）號: CN110428490A
• 公開（公告）日: 2019-11-08
• 發明（設計）人: 李艷麗;張佳斌;劉義洲;蔡金華
• 申請（專利權）人: 北京京東尚科信息技術有限公司;北京京東世紀貿易有限公司
• 主分類號: G06T17/00
• 分類號: G06T17/00;G06T15/00
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

1.一種構建模型的方法，包括：

獲取采集的目標區域的視頻幀集合和點云數據集合，其中，所述目標區域中包括至少一個物體；

根據所述點云數據集合進行地圖重構和點云拼接得到所述目標區域的點云模型，其中，所述目標區域的點云模型中包括所述至少一個物體的點云模型；

從所述視頻幀集合中識別出所述至少一個物體，以及確定出在所述視頻幀集合的視頻幀中呈現物體的位置區域；

對于所述至少一個物體中的物體，根據在視頻幀中呈現該物體的位置區域從所述點云數據集合中確定出該物體的點云數據子集，根據該物體的點云數據子集從預設的物體模型集合中獲取與該物體匹配的物體模型，以及用該物體的物體模型替換所述目標區域的點云模型中的該物體的點云模型。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述視頻幀集合中的至少一個視頻幀中包括道路圖數據，所述目標區域的點云模型中包括道路模型；以及

所述方法還包括：

根據所述道路圖數據生成道路的俯視圖；

根據所述俯視圖對所述道路模型進行紋理貼圖。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，所述從所述視頻幀集合中識別出所述至少一個物體，以及確定出在所述視頻幀集合的視頻幀中呈現物體的位置區域，包括：

對于所述視頻幀集合中的視頻幀，將該視頻幀輸入預設的圖像識別模型，輸出該視頻幀中的物體的標簽和物體在該視頻幀中的位置區域，其中，所述圖像識別模型用于表征待識別視頻幀與待識別視頻幀中的物體的標簽和物體在待識別視頻幀中的位置區域之間的對應關系。

4.根據權利要求1所述的方法，其中，所述物體模型集合中的物體模型與形狀特征相對應；以及

所述根據該物體的點云數據子集從預設的物體模型集合中獲取與該物體匹配的物體模型，包括：

從該物體的點云數據子集中提取該物體的形狀特征；

從預設的物體模型集合中獲取與該物體的形狀特征匹配的物體模型。

5.根據權利要求1所述的方法，其中，所述物體模型集合中的物體模型與形狀特征和紋理特征相對應；以及

所述根據該物體的點云數據子集從預設的物體模型集合中獲取與該物體匹配的物體模型，包括：

從所述視頻幀集合中提取該物體的紋理特征；

從該物體的點云數據子集中提取該物體的形狀特征；

從預設的物體模型集合中獲取與該物體的形狀特征和紋理特征匹配的物體模型。

6.根據權利要求1-5之一所述的方法，其中，在所述對于所述至少一個物體中的物體，根據在視頻幀中呈現該物體的位置區域從所述點云數據集合中確定出該物體的點云數據子集之前，所述方法還包括：

使用時間戳同步所述點云數據集合和所述視頻幀集合以確定所述點云數據集合中各點云數據和所述視頻幀集合中各視頻幀之間的對應關系；

對所述點云數據集合進行濾波去噪。

7.根據權利要求6所述的方法，其中，所述對于所述至少一個物體中的物體，根據在視頻幀中呈現該物體的位置區域從所述點云數據集合中確定出該物體的點云數據子集，包括：

根據所述對應關系將在視頻幀中呈現該物體的位置區域的中心點對應的點云數據作為聚類中心對濾波去噪后的所述點云數據集合進行聚類，得到該物體的點云數據子集。