[發明專利]一種用于帶彎角注塑件的自動取件機器人及其取件方法

在審

• 申請號: 201810400683.8
• 申請日: 2018-04-28
• 公開（公告）號: CN108819144A
• 公開（公告）日: 2018-11-16
• 發明（設計）人: 張岳海;齊美付;閆國文;黃姚;宋凱旋;朱彬
• 申請（專利權）人: 寧波易拓智譜機器人有限公司
• 主分類號: B29C45/42
• 分類號: B29C45/42
• 代理公司: 寧波高新區永創智誠專利代理事務所(普通合伙) 33264
• 代理人: 胡小永

本發明公開了一種用于帶彎角注塑件的自動取件機器人及其取件方法，涉及注塑機自動脫模技術領域，包括：機械手總成和取件工裝總成，機械手總成包括取件安裝部、機械臂和固定底座；取件工裝總成包括工裝平臺、裝夾部和伺服位移機構，裝夾部設置在工裝平臺上，取件安裝部與工裝平臺配合安裝從而使得取件工裝總成安裝固定；每個公轉式旋轉裝夾機構包括導向底座、夾緊裝置和傳動機構，公轉式旋轉裝夾機構通過導向底座固定在工裝平臺上，導向底座上設有環形導軌，傳動機構可驅動夾緊裝置在環形導軌上繞注塑機模具上帶彎角注塑件的軸線旋轉；本發明通過公轉式旋轉裝夾機構，實現復雜精準的空間路徑和抓取動作，重復性一致性好，大幅降低勞動強度。

技術領域

本發明涉及注塑機自動脫模技術領域，尤其是一種用于帶彎角注塑件的自動取件機器人及其取件方法。

背景技術

塑料注塑工藝包括注塑成型過程和取件過程，取件過程通常利用模具脫模頂出機構在模具開模時，將產品塑料件頂出，使產品塑料件與模具型腔分離，利用脫模機構頂出產品塑料件需要一個條件，就是產品的結構不能妨礙脫模運動，因此當為了使帶有彎角結構的產品塑料件能夠從模具中脫出，需要利用塑料彈性變形的特性，沿著模具型腔的角度進行旋轉和直線位移，旋轉角度和直線位移的角度與距離需要很準確；目前，常規模具脫模機構的一維運動不能將產品取出，如果在常規脫模機構增加額外的運動，導致模具結構異常復雜，因此，這種強制脫模仍使用手工方式進行，由于人手的動作軌跡角度、位移的方向與距離、力量等運動參數精度不可控，動作的重復精度很差，人手難以準確把握，因此導致產品塑料件變形嚴重且精度波動很大，使產品塑料件在組裝線上難以與裝配工裝有效配合，影響生產效率和裝配精度；同時由于通過人工進入注塑機內將產品取出，需要人頻繁抬腳跨過注塑機導柱往返于注塑機外部和模具內部，勞動強度很大，由于模具動模、靜模之間距離狹小，注塑機內溫度較高，在人體操作與轉身時，很容易碰壞模具型腔表面，并容易發生探傷、磕碰等工傷事故。

如中國實用新型專利CN207059144U所公開的一種注塑機自動取料裝置，包括電動缸和PLC控制器，所述電動缸的頂端設有底座，所述電動缸通過導線與PLC控制器連接，所述底座的上表面設有兩個支撐板，所述PLC控制器安裝在支撐板上，兩個支撐板之間設有安裝板，所述安裝板的頂部和頂端側面均嵌設有距離傳感器，所述距離傳感器通過導線與PLC控制器連接，所述安裝板上開設有長條孔，所述長條孔之間安裝有滑桿，所述長條孔內設有兩個安裝塊，所述安裝塊上開設有通孔，且通孔套接在滑桿上，沿著所述通孔的側邊開設有多個安裝槽；該實用新型專利的自動取料裝置不適用于帶有彎角的注塑件的自動化取件操作。

又如中國實用新型專利CN207028102U所公開的一種大型高速注塑機自動取件裝置，包括機械臂、用于支撐機械臂的基架，基架上設置有引導機械臂走向的行程軌道，以及驅動機械臂沿著行程軌道運行的伺服電機，其特征在于，所述機械臂包括直臂件、由直臂件支撐的取件吸盤、為取件吸盤提供吸附力的吸氣泵；所述取件吸盤包括底盤，底盤上設置有吸嘴，吸嘴與吸氣泵之間通過氣管連通；該實用新型專利的自動取件裝置只能適用于產品結構不影響脫模的情形，不能解決具有復雜產品結構的注塑件的脫模。

發明內容

一、要解決的技術問題

本發明針對現有技術所存在的上述缺陷，特提供一種用于帶彎角注塑件的自動取件機器人及其取件方法，解決現有帶彎角注塑件人工脫模的勞動強度大，危險性高，并且不能保證注塑件精度的問題，同時解決了現有帶彎角注塑件的自動化取件的問題。

二、技術方案

為解決上述技術問題，本發明提供一種用于帶彎角注塑件的自動取件機器人，包括：機械手總成和取件工裝總成，機械手總成包括取件安裝部、機械臂和用于支撐機械臂的固定底座，機械臂用于為取件工裝總成提供多自由度移動；

取件工裝總成包括工裝平臺、裝夾部和伺服位移機構，裝夾部和伺服位移機構均設置在工裝平臺上，伺服位移機構用于使裝夾部在工裝平臺上進行移動，取件安裝部與工裝平臺配合安裝從而使得取件工裝總成安裝固定；