[發明專利]一種用于帶彎角注塑件的自動取件機器人及其取件方法在審
| 申請號： | 201810400683.8 | 申請日： | 2018-04-28 |
| 公開（公告）號： | CN108819144A | 公開（公告）日： | 2018-11-16 |
| 發明（設計）人： | 張岳海;齊美付;閆國文;黃姚;宋凱旋;朱彬 | 申請（專利權）人： | 寧波易拓智譜機器人有限公司 |
| 主分類號： | B29C45/42 | 分類號： | B29C45/42 |
| 代理公司： | 寧波高新區永創智誠專利代理事務所(普通合伙) 33264 | 代理人： | 胡小永 |
| 地址： | 315400 浙江省寧*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 取件 工裝平臺 旋轉裝夾機構 導向底座 工裝總成 注塑件 彎角 機械手總成 環形導軌 夾緊裝置 自動取件 裝夾部 機器人 抓取 注塑機模具 安裝固定 固定底座 空間路徑 配合安裝 伺服位移 一致性好 軸線旋轉 自動脫模 機械臂 注塑機 上帶 驅動 | ||
1.一種用于帶彎角注塑件的自動取件機器人，其特征在于，所述用于帶彎角注塑件的自動取件機器人包括：機械手總成(1)和取件工裝總成(2)；
所述機械手總成(1)包括取件安裝部(4)、機械臂(6)和用于支撐機械臂(6)的固定底座(5)，所述機械臂(6)用于為所述取件工裝總成(2)提供多自由度移動；
所述取件工裝總成(2)包括工裝平臺(7)、裝夾部和伺服位移機構(9)，所述裝夾部設置在所述工裝平臺(7)上，所述伺服位移機構(9)安裝在所述工裝平臺(7)上，并且所述伺服位移機構(9)用于使所述裝夾部在所述工裝平臺(7)上進行移動，所述取件安裝部(4)與所述工裝平臺(7)配合安裝從而使得所述取件工裝總成(2)安裝固定；
所述裝夾部包括至少兩個公轉式旋轉裝夾機構(11)，每個所述公轉式旋轉裝夾機構(11)包括導向底座(12)、夾緊裝置(13)和傳動機構(14)，所述公轉式旋轉裝夾機構(11)通過導向底座(12)固定在所述工裝平臺(7)上，所述導向底座(12)上設有環形導軌(15)，所述傳動機構(14)可驅動所述夾緊裝置(13)在所述環形導軌(15)上繞帶彎角注塑件的彎角軸線旋轉；
所述夾緊裝置(13)用于將帶彎角注塑件的彎角部位夾緊，所述公轉式旋轉裝夾機構(11)的旋轉運動和所述公轉式旋轉裝夾機構(11)在xyz三軸方向上的直線運動相配合，使得帶彎角注塑件從注塑機模具上取下。
2.如權利要求1所述的一種用于帶彎角注塑件的自動取件機器人，其特征在于，所述機械臂(6)為可六自由度運動的機械手。
3.如權利要求1所述的一種用于帶彎角注塑件的自動取件機器人，其特征在于，所述工裝平臺(7)上還設有桁架(23)，所述裝夾部設置在所述桁架(23)上，所述伺服位移機構(9)驅動所述裝夾部在所述桁架(23)上移動。
4.如權利要求1所述的一種用于帶彎角注塑件的自動取件機器人，其特征在于，所述夾緊裝置(13)包括驅動氣缸(17)和裝夾口(18)，所述驅動氣缸(17)用于為所述裝夾口(18)對帶彎角注塑件的夾緊與松口提供動力。
5.如權利要求4所述的一種用于帶彎角注塑件的自動取件機器人，其特征在于，所述公轉式旋轉裝夾機構(11)的數量與所述帶彎角注塑件的彎角數量相對應，任一所述公轉式旋轉裝夾機構(11)上的所述裝夾口(18)與其對應的帶彎角注塑件的彎角處形狀相匹配。
6.如權利要求1所述的一種用于帶彎角注塑件的自動取件機器人，其特征在于，所述傳動機構(14)與所述夾緊裝置(13)通過同步帶進行傳動。
7.如權利要求4所述的一種用于帶彎角注塑件的自動取件機器人，其特征在于，所述裝夾口(18)上設有保護層，所述保護層用于保護帶彎角注塑件。
8.如權利要求7所述的一種用于帶彎角注塑件的自動取件機器人，其特征在于，所述保護層材質為橡膠。
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