[發明專利]一種無人機集群的調度系統

在審

• 申請號: 201810398485.2
• 申請日: 2018-04-28
• 公開（公告）號: CN108490976A
• 公開（公告）日: 2018-09-04
• 發明（設計）人: 胡華智;劉暢
• 申請（專利權）人: 廣州億航智能技術有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 深圳協成知識產權代理事務所(普通合伙) 44458
• 代理人: 章小燕

1.一種無人機集群的調度系統，其特征在于，包括：中控服務器，無人機集群和中控系統；其中：

所述無人機集群，用于執行接收到的集群航點任務，其包括至少一個主控無人機，以及多個與所述主控無人機通信連接的非主控無人機；所述無人機實時向所述中控服務器傳送無人機信息；

所述中控服務器，用于組建并管理所述無人機集群，及接收存儲所述無人機發送的無人機信息；

所述中控系統，用于通過所述中控服務器獲取無人機集群信息，以及確定集群航點任務，超遠程調度所述無人機集群，并將集群航點任務下發所述無人機集群。

2.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述無人機集群內的所有無人機均配備物聯網模塊，所有無人機通過所述物聯網模塊實時向中控服務器傳送無人機信息；所述信息包括無人機位置、電量、飛行狀態和/或在線狀態。

3.根據權利要求2所述的系統，其特征在于，所述中控系統，用于通過所述中控服務器獲取無人機集群信息，具體包括：所述中控系統通過中控服務器獲取無人機集群信息，并從所述無人機集群信息中獲取所有無人機信息。

4.根據權利要求3所述的系統，其特征在于，所述中控系統確定集群航點任務，超遠程調度所述無人機集群，并將集群航點任務下發所述無人機集群；具體包括：

所述中控系統確定集群航點任務，其中，所述集群航點任務至少包括以下信息：航點任務信息、時間信息、位置信息、無人機數目要求信息、和/或無人機類型要求信息；

所述中控系統根據執行集群航點任務的無人機數目信息、無人機類型信息以及位置信息的具體執行要求選擇出最合適無人機集群，按照滿足總任務成本最小原則超遠程調度所述無人機集群，將所述集群航點任務下發給所述無人機集群的主控無人機。

5.根據權利要求4所述的系統，其特征在于，所述總任務成本最小原則包括無人機集群在執行集群航點任務時選擇無人機運營綜合成本最低的策略，其中，無人機運營綜合成本包括無人機損耗成本、調度難度成本、電能消耗和綜合安全隱患成本。

6.根據權利要求4所述的系統，其特征在于，所述主控無人機將所述集群航點任務分解為各個單無人機航點任務，并將分解后的單無人機航點任務分發給集群內的非主控無人機。

7.根據權利要求6所述的系統，其特征在于，所述主控無人機將所述集群航點任務分解為各個無人機航點任務，具體包括：

所述主控無人機根據預設任務復雜度判定策略確定集群航點任務的復雜度；

當集群航點任務是簡單任務時，所述主控無人機按照滿足總任務成本最小原則將所述集群航點任務分解出各個單無人機航點任務；

當集群航點任務是復雜任務時，所述主控無人機拆分所述集群航點任務形成層次任務，交由其他主控無人機分開處理完成所述層次任務后再匯總到所述主控無人機，由所述主控無人機形成單無人機航點任務。

8.根據權利要求7所述的系統，其特征在于，所述預設任務復雜度判定策略包括：根據所述集群航點任務中無人機數目要求信息進行判定，如果所述集群航點任務中無人機數目要求大于或等于預設無人機數目，則判定所述集群航點任務為復雜任務，否則判定所述集群航點任務為簡單任務。

9.根據權利要求7所述的系統，其特征在于，所述主控無人機將所述各單個無人機航點任務分發給對應的無人機，具體包括：所述主控無人機根據預設分發策略，將各個單無人機航點任務分發給集群內的對應的無人機執行航點任務，其中，所述預設分發策略是：

當所述主控無人機管理的非控無人機數目足夠滿足本次集群航點任務要求時，所述主控無人機將單無人機航點任務分發給其管理的非主控無人機；

當所述主控無人機管理的非主控無人機數目不能滿足本次集群航點任務要求時，所述主控無人機除將單無人機航點任務分發給其管控的非主控無人機之外，其他主控無人機配合分發剩余的航點任務給其管理的非主控無人機。