[發(fā)明專利]道路平坦性檢測(cè)方法、裝置及設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810395746.5
• 申請(qǐng)日: 2018-04-27
• 公開（公告）號(hào): CN108596899B
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙啟東;王智慧
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 海信集團(tuán)有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/00
• 分類號(hào): G06T7/00;G06T7/60;G06T7/62
• 代理公司: 北京博思佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11415
• 代理人: 林祥

本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N道路平坦性檢測(cè)方法、裝置及終端，應(yīng)用于輔助駕駛技術(shù)領(lǐng)域，該方法包括：根據(jù)雙目攝像機(jī)采集到的雙目源圖像得到稠密視差圖與V視差圖；根據(jù)在V視差圖中擬合出的路面相關(guān)線，在V視差圖中確定非平坦候選區(qū)域；根據(jù)非平坦候選區(qū)域中有效視差點(diǎn)的視差值在稠密視差圖中確定候選視差點(diǎn)；在稠密視差圖中，從候選視差點(diǎn)處開始沿預(yù)設(shè)的多個(gè)設(shè)定方向分別進(jìn)行搜索，將搜索到的首個(gè)滿足設(shè)定條件的視差點(diǎn)確定為設(shè)定方向上的搜索結(jié)束點(diǎn)；根據(jù)各個(gè)搜索結(jié)束點(diǎn)所圍成區(qū)域的面積、高度分布信息確定道路平坦性。應(yīng)用該方法，可以實(shí)現(xiàn)盡可能準(zhǔn)確地預(yù)測(cè)出前方行駛道路的平坦性，進(jìn)而在前方道路上存在不平坦區(qū)域時(shí)及時(shí)向司機(jī)發(fā)出預(yù)警。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及輔助駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種道路平坦性檢測(cè)方法、裝置及設(shè)備。

背景技術(shù)

由于地貌環(huán)境復(fù)雜多變，在日常行車過程中，很可能遇到不平坦道路，例如，道路上存在較大的凹坑區(qū)域或凸起區(qū)域，這些不平坦區(qū)域?qū)⒃龃笃嚨男熊囎枇ΓM(jìn)而影響行車速度，還會(huì)造成車輛顛簸，進(jìn)而降低司乘人員的乘坐舒適度，嚴(yán)重時(shí)甚至可能引發(fā)交通事故，由此可見，道路的平坦性關(guān)系到行車安全、司乘人員的乘坐體驗(yàn)、汽車的使用壽命等諸多事宜，因此，在行車過程中，提前檢測(cè)前方行駛道路的平坦性，以在前方道路上存在不平坦區(qū)域時(shí)提前向司機(jī)發(fā)出預(yù)警尤為重要。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N道路平坦性檢測(cè)方法、裝置及設(shè)備，以實(shí)現(xiàn)盡可能準(zhǔn)確地預(yù)測(cè)出前方行駛道路的平坦性，進(jìn)而在前方道路上存在不平坦區(qū)域時(shí)，及時(shí)向司機(jī)發(fā)出預(yù)警，以提醒司機(jī)提前采取相應(yīng)措施，從而降低不平坦區(qū)域所造成的不良影響。

具體地，本申請(qǐng)是通過如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的第一方面，提供一種道路平坦性檢測(cè)方法，所述方法包括：

根據(jù)雙目攝像機(jī)采集到的雙目源圖像，得到稠密視差圖與V視差圖；

根據(jù)在所述V視差圖中擬合出的用于表示道路的路面相關(guān)線，在所述V視差圖中確定非平坦候選區(qū)域；

根據(jù)所述非平坦候選區(qū)域中有效視差點(diǎn)的視差值，在所述稠密視差圖中確定候選視差點(diǎn)；

在所述稠密視差圖中，從所述候選視差點(diǎn)處開始沿預(yù)設(shè)的多個(gè)設(shè)定方向分別進(jìn)行搜索，將搜索到的首個(gè)滿足設(shè)定條件的視差點(diǎn)確定為所述設(shè)定方向上的搜索結(jié)束點(diǎn)；

根據(jù)各個(gè)所述搜索結(jié)束點(diǎn)所圍成區(qū)域的面積、高度分布信息，確定道路平坦性。

可選的，所述根據(jù)在所述V視差圖中擬合出的用于表示道路的路面相關(guān)線，在所述V視差圖中確定非平坦候選區(qū)域，包括：

在所述V視差圖中擬合出用于表示道路路面的路面相關(guān)線；

分別將所述路面相關(guān)線向上平移第一預(yù)設(shè)距離、第二預(yù)設(shè)距離，得到第一邊界線與第二邊界線，所述第一預(yù)設(shè)距離小于所述第二預(yù)設(shè)距離；

分別將所述路面相關(guān)線向下平移第三預(yù)設(shè)距離、第四預(yù)設(shè)距離，得到第三邊界線與第四邊界線，所述第三預(yù)設(shè)距離小于所述第四預(yù)設(shè)距離；

將所述第一邊界線與所述第二邊界線所圍成區(qū)域確定為第一類型的非平坦候選區(qū)域，并將所述第三邊界線與所述第四邊界線所圍成區(qū)域確定為第二類型的非平坦候選區(qū)域。

可選的，所述根據(jù)所述非平坦候選區(qū)域中有效視差點(diǎn)的視差值在所述稠密視差圖中確定候選視差點(diǎn)，包括；

針對(duì)所述第一類型的非平坦候選區(qū)域，在所述非平坦候選區(qū)域的每一行中，將視差值最大的有效視差點(diǎn)確定為第一類候選點(diǎn)；

針對(duì)所述第二類型的非平坦候選區(qū)域，在所述非平坦候選區(qū)域的每一行中，將視差值最小的有效視差點(diǎn)確定為第二類候選點(diǎn)；

確定所述第一類候選點(diǎn)與所述第二類候選點(diǎn)映射到所述稠密視差圖中的視差點(diǎn)為候選視差點(diǎn)。