[發明專利]道路平坦性檢測方法、裝置及設備

有效

• 申請號: 201810395746.5
• 申請日: 2018-04-27
• 公開（公告）號: CN108596899B
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發明（設計）人: 趙啟東;王智慧
• 申請（專利權）人: 海信集團有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/60;G06T7/62
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司 11415
• 代理人: 林祥

1.一種道路平坦性檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

根據雙目攝像機采集到的雙目源圖像，得到稠密視差圖與V視差圖；

根據在所述V視差圖中擬合出的用于表示道路的路面相關線，在所述V視差圖中確定非平坦候選區域；

根據所述非平坦候選區域中有效視差點的視差值，在所述稠密視差圖中確定候選視差點；

在所述稠密視差圖中，從所述候選視差點處開始，沿預設的多個設定方向分別遍歷視差點；

計算出當前遍歷到的視差點在設定三維坐標系的Y軸上的坐標值；

確定所述Y軸上的坐標值與設定Y軸坐標值之間的差值，若所述差值小于預設閾值，則將所述當前遍歷到的視差點確定為所述設定方向上的搜索結束點，并在所述設定方向上停止遍歷；

根據各個所述搜索結束點所圍成區域的面積、高度分布信息，確定道路平坦性。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據在所述V視差圖中擬合出的用于表示道路路面的路面相關線，在所述V視差圖中確定非平坦候選區域，包括：

在所述V視差圖中擬合出用于表示道路的路面相關線；

分別將所述路面相關線向上平移第一預設距離、第二預設距離，得到第一邊界線與第二邊界線，所述第一預設距離小于所述第二預設距離；

分別將所述路面相關線向下平移第三預設距離、第四預設距離，得到第三邊界線與第四邊界線，所述第三預設距離小于所述第四預設距離；

將所述第一邊界線與所述第二邊界線所圍成區域確定為凸起類型的第一類型的非平坦候選區域，并將所述第三邊界線與所述第四邊界線所圍成區域確定為凹坑類型的第二類型的非平坦候選區域。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述非平坦候選區域中有效視差點的視差值在所述稠密視差圖中確定候選視差點，包括：

針對所述第一類型的非平坦候選區域，在所述非平坦候選區域的每一行中，將視差值最大的有效視差點確定為第一類候選點；

針對所述第二類型的非平坦候選區域，在所述非平坦候選區域的每一行中，將視差值最小的有效視差點確定為第二類候選點；

確定所述第一類候選點與所述第二類候選點映射到所述稠密視差圖中的視差點為候選視差點。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述預設的多個設定方向至少包括4個設定方向，且所述設定方向的數量為偶數；

所述根據各個所述搜索結束點所圍成區域的面積、高度分布信息確定道路平坦性，包括：

計算出各個所述搜索結束點所圍成區域投影至設定三維坐標系的XZ平面上的投影區域的面積；

對各個所述搜索結束點進行分組，其中，每一分組中包括兩個搜索結束點，且所述兩個搜索結束點所在方向相反；

針對每一分組，根據所述分組中兩個搜索結束點連線上的每一個視差點的視差值確定所述分組對應的高度分布信息；

根據各個分組對應的高度分布信息與所述投影區域的面積確定所述投影區域在路面上的對應區域的平坦性。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述分組中兩個搜索結束點連線上的每一個視差點的視差值確定所述分組對應的高度分布信息，包括：

針對分組中的兩個搜索結束點連線上的每一個視差點，計算出所述視差點在所述設定三維坐標系的Y軸上的坐標值；

確定每一個視差點在所述設定三維坐標系的Y軸上的坐標值與設定Y軸坐標值之間的差值；

確定各個差值的平均值，與各個差值中的最大值；

將所述平均值與所述最大值作為所述分組對應的高度分布信息。