[發明專利]管道檢測機器人控制系統

在審

• 申請號: 201810394774.5
• 申請日: 2018-04-27
• 公開（公告）號: CN108443639A
• 公開（公告）日: 2018-08-24
• 發明（設計）人: 陳煒
• 申請（專利權）人: 陳煒
• 主分類號: F16L55/30
• 分類號: F16L55/30;F16L101/30
• 代理公司: 南京鼎傲知識產權代理事務所(普通合伙) 32327
• 代理人: 郭元聰

管道檢測機器人控制系統，它涉及一種檢測機械裝置的系統。它包含通訊接口、智能儀表，它還包含上位機、爬行機器人，所述的爬行機器人包含控制板、傾角傳感器、激光測距儀、攝像頭、照明燈、電流檢測模塊、云臺舵機、電源和兩輪驅動，上位機與爬行機器人連接，控制板左側與傾角傳感器、激光測距儀、攝像頭、照明燈、電流檢測模塊、云臺舵機相連接，右側與電源和兩輪驅動相連接。采用上述技術方案后，本發明有益效果為：改善了管道檢測機器人的運動控制策略，加強了通訊的穩定性，完善了指令的發送與接收，增強了實用性。

技術領域

本發明涉及一種檢測機械裝置的系統，具體涉及管道檢測機器人控制系統。

背景技術

城市排水管網是城市的重要基礎設施之一，排水管網的結構穩固和功能保障是城市用水污染防治和城市排污、排澇、防洪等安全的重要保障。由于管道經常處于潮濕的環境和工作條件下，很容易發生腐蝕、裂痕等缺陷，管道又通常埋于地下，由于工作條件的限制，很難實時的對其檢測和維護，導致內部潛在的缺陷得不到維護而引起泄露事故等。

管道機器人是一種可在管道內行走的機械裝置，它可以攜帶一種或多種傳感器及操作裝置，在工作人員的遠距離控制下實現排水管道檢測及簡單的疏通清理維修工作，改善管道維護人員的惡劣工作條件，保障其人身安全，提高排水管道檢修維護清理的效率，是一種較為理想的管道自動化檢測設備。

目前的管道檢測機器人控制系統主要存在以下問題：1、通訊不夠穩定；2、指令的接收與發送不夠完善。

發明內容

本發明的目的在于針對現有技術的缺陷和不足，提供管道檢測機器人控制系統，它具有通訊穩定、可靠等優點。

為實現上述目的，本發明采用以下技術方案是：它包含通訊接口4、智能儀表3，它還包含爬行機器人2、上位機1，所述的爬行機器人2包含控制板21、傾角傳感器22、激光測距儀23、攝像頭24、照明燈25、電流檢測模塊26、云臺舵機27、電源28和兩輪驅動29，上位機1與爬行機器人2連接，控制板21左側與傾角傳感器22、激光測距儀23、攝像頭24、照明燈25、電流檢測模塊26、云臺舵機27相連接，右側與電源28和兩輪驅動29相連接。

所述的上位機1包含顯示器11和工控機12，上位機1通過智能儀表3與控制板21連接。

所述的控制板21通過通訊接口4與兩輪驅動29連接。

所述的兩輪驅動29包含驅動器291、電機292、編碼器293，驅動器291與電機292、編碼器293相連。

所述的傾角傳感器22采用的是日本理音(RION)針對工業現場控制領域推出的串口輸出型雙軸傾角傳感器。

所述的激光測距儀23使用HOKUYO公司生產的2D激光測距儀UBG-04LX-F01。

所述的云臺舵機27使用韓國生產的 Hitec 大轉矩舵機。

本發明的工作原理：通過上位機1對爬行機器人2發出控制信號，同時上位機1接收爬行機器人2傳輸上來的各種信號，如視頻信號、傳感器信號等，并對其作出相應的處理。爬行機器人2對管道內部的信息進行檢測，并將其發送給上位機1，同時接收上位機1所發出的控制指令，并作出相應動作。

采用上述技術方案后，本發明有益效果為：改善了管道檢測機器人的運動控制策略，加強了通訊的穩定性，完善了指令的發送與接收，增強了實用性。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發明的結構示意圖。