[發明專利]測距方法、智能控制方法及裝置、電子設備和存儲介質

有效

• 申請號: 201810394688.4
• 申請日: 2018-04-27
• 公開（公告）號: CN108596116B
• 公開（公告）日: 2021-11-05
• 發明（設計）人: 佟源洋;毛寧元;劉文志
• 申請（專利權）人: 深圳市商湯科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G01B11/02
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

本公開涉及一種測距方法、智能控制方法及裝置、電子設備和存儲介質，所述方法包括：獲取當前對象所拍攝的圖像中目標對象的檢測框；根據所述檢測框的形狀確定至少一個測距點；基于所述測距點確定所述目標對象與所述當前對象之間的距離。由于檢測框的形狀與目標對象距離的遠近、拍攝視角、以及目標對象自身的運動狀態密切相關，因此，根據檢測框的形狀確定出的測距點，能夠用于得出準確的測量結果。

技術領域

本公開涉及計算機視覺技術領域，尤其涉及一種測距方法、智能控制方法及裝置、電子設備和存儲介質。

背景技術

在車輛智能駕駛時，需要利用計算機視覺技術感知其它車輛和行人的距離，并將感知到的其它車輛和行人的距離用于智能駕駛的決策。

發明內容

本公開提出了一種測距方法技術方案和智能控制方法技術方案。

根據本公開的一方面，提供了一種測距方法，包括：

獲取當前對象所拍攝的圖像中目標對象的檢測框；

根據所述檢測框的形狀確定至少一個測距點；

基于所述測距點確定所述目標對象與所述當前對象之間的距離。

在一種可能的實現方式中，所述檢測框包括矩形框，根據所述檢測框的形狀確定至少一個測距點，包括：

根據所述矩形框的高度確定至少一個測距點。

在一種可能的實現方式中，根據所述矩形框的高度確定至少一個測距點，包括：

根據所述矩形框的高度，在所述矩形框的底邊上確定至少一個測距點。

在一種可能的實現方式中，根據所述矩形框的高度，在所述矩形框的底邊上確定測距點，包括：

根據所述矩形框的寬高比和寬高閾值確定高度權重系數；

根據所述矩形框的高度和所述高度權重系數，在所述矩形框的底邊上確定測距點。

在一種可能的實現方式中，基于所述測距點確定所述目標對象與所述當前對象之間的距離，包括：

基于所述測距點和基于當前對象所處的環境構建的單應矩陣確定所述目標對象與所述當前對象之間的距離。

在一種可能的實現方式中，基于所述測距點和單應矩陣確定所述目標對象與所述當前對象之間的距離，包括：

基于所述測距點和第一單應矩陣確定所述目標對象與所述當前對象之間的第一距離，第一單應矩陣包括第一距離范圍的單應矩陣；

根據確定出的所述第一距離和第二單應矩陣，確定所述目標對象與所述當前對象之間的第二距離，所述第二單應矩陣包括第二距離范圍的單應矩陣，所述第一距離范圍大于所述第二距離范圍。

在一種可能的實現方式中，獲取當前對象所拍攝的圖像中目標對象的檢測框，包括：

基于神經網絡對所述當前對象所拍攝的圖像進行目標對象檢測，獲得所述目標對象的檢測框。

在一種可能的實現方式中，所述圖像為所述當前對象所拍攝的視頻中的幀圖像，獲取當前對象所拍攝的圖像中目標對象的檢測框，包括：

對所述圖像進行目標對象檢測，得到所述目標對象的第一檢測框；

在所述視頻中時序位于所述圖像之前的至少一幀圖像中，獲取所述目標對象的歷史檢測框；

根據所述目標對象的歷史檢測框，在所述圖像中確定所述目標對象的預測框；

根據所述第一檢測框和所述預測框確定所述目標對象的第二檢測框。