[發明專利]測距方法、智能控制方法及裝置、電子設備和存儲介質

有效

• 申請號: 201810394688.4
• 申請日: 2018-04-27
• 公開（公告）號: CN108596116B
• 公開（公告）日: 2021-11-05
• 發明（設計）人: 佟源洋;毛寧元;劉文志
• 申請（專利權）人: 深圳市商湯科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G01B11/02
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

1.一種測距方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取當前對象所拍攝的圖像中目標對象的檢測框；

根據所述檢測框的形狀確定至少一個測距點；

基于所述測距點確定所述目標對象與所述當前對象之間的距離；

其中，所述檢測框包括矩形框，根據所述檢測框的形狀確定至少一個測距點，包括：

根據所述矩形框的高度確定至少一個測距點；

根據所述矩形框的高度確定至少一個測距點，包括：

根據所述矩形框的高度，在所述矩形框的底邊上確定至少一個測距點；

根據所述矩形框的高度，在所述矩形框的底邊上確定測距點，包括：

根據所述矩形框的高度和高度權重系數，在所述矩形框的底邊上確定測距點。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據所述矩形框的寬高比和寬高閾值確定所述高度權重系數。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，基于所述測距點確定所述目標對象與所述當前對象之間的距離，包括：

基于所述測距點和基于當前對象所處的環境構建的單應矩陣確定所述目標對象與所述當前對象之間的距離。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述測距點和單應矩陣確定所述目標對象與所述當前對象之間的距離，包括：

基于所述測距點和第一單應矩陣確定所述目標對象與所述當前對象之間的第一距離，第一單應矩陣包括第一距離范圍的單應矩陣；

根據確定出的所述第一距離和第二單應矩陣，確定所述目標對象與所述當前對象之間的第二距離，所述第二單應矩陣包括第二距離范圍的單應矩陣，所述第一距離范圍大于所述第二距離范圍。

5.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，獲取當前對象所拍攝的圖像中目標對象的檢測框，包括：

基于神經網絡對所述當前對象所拍攝的圖像進行目標對象檢測，獲得所述目標對象的檢測框。

6.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述圖像為所述當前對象所拍攝的視頻中的幀圖像，獲取當前對象所拍攝的圖像中目標對象的檢測框，包括：

對所述圖像進行目標對象檢測，得到所述目標對象的第一檢測框；

在所述視頻中時序位于所述圖像之前的至少一幀圖像中，獲取所述目標對象的歷史檢測框；

根據所述目標對象的歷史檢測框，在所述圖像中確定所述目標對象的預測框；

根據所述第一檢測框和所述預測框確定所述目標對象的第二檢測框。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，根據所述目標對象的歷史檢測框，在所述圖像中確定所述目標對象的預測框，包括：

根據所述目標對象的歷史檢測框確定所述目標對象的運動狀態；

根據所述目標對象的運動狀態擬合所述目標對象的預測框。

8.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，根據所述目標對象的歷史檢測框，在所述圖像中確定所述目標對象的預測框，包括：

根據所述目標對象的歷史檢測框確定歷史檢測框的寬高比的變化狀態；

根據所述歷史檢測框的寬高比的變化狀態擬合所述目標對象的預測框的寬高比。

9.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，根據所述第一檢測框和所述預測框確定所述目標對象的第二檢測框，包括：

確定所述目標對象的第一檢測框和所述目標對象的預測框之間的第一重疊率；

當所述第一重疊率大于或等于第一重疊閾值時，根據所述目標對象的第一檢測框的位置和所述目標對象的預測框的位置，確定所述目標對象的檢測位置；

根據所述目標對象的第一檢測框的寬高比和所述目標對象的預測框的寬高比，確定所述目標對象的檢測寬高比；

根據所述檢測位置和所述檢測寬高比，確定所述目標對象的第二檢測框。