[發明專利]關節限位檢測方法、裝置、機器人及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201810394605.1
• 申請日: 2018-04-27
• 公開（公告）號: CN110405749B
• 公開（公告）日: 2020-12-15
• 發明（設計）人: 熊友軍;黃高波;周海浪;張木森
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

本發明屬于機器人技術領域，尤其涉及一種關節限位檢測方法、裝置、機器人及計算機可讀存儲介質。所述方法首先確定與待檢測的機器人關節對應的舵機，然后控制所述舵機向預設的第一方向轉動，測量在預設的第一時長內所述機器人關節的運動角度，再判斷所述機器人關節的運動角度是否大于預設的角度閾值，若所述機器人關節的運動角度大于所述角度閾值，則在預設的第二時長后，返回執行所述測量在預設的第一時長內所述機器人關節的運動角度的步驟及其后續步驟，直至所述機器人關節的運動角度小于或等于所述角度閾值為止，若所述機器人關節的運動角度小于或等于所述角度閾值，則將所述機器人關節當前的位置確定為第一極限位置。

技術領域

本發明屬于機器人技術領域，尤其涉及一種關節限位檢測方法、裝置、機器人及計算機可讀存儲介質。

背景技術

人形機器人的重要特征，就是擁有手、胳膊、頭等類似于人體的可以運動的肢體部位。目前人形機器人的肢體運動主要是通過舵機來驅動的，控制機器人的肢體運動，實際上就是控制機器人肢體上不同部位的關節轉動指定的角度，然后牽引機器人肢體的運動，從而達到機器人運動的效果。

因為機器人結構裝配的關系，機器人上的各個關節的轉動角度是有范圍限制的。目前各廠家的機器人各關節角度限位，是根據各關節舵機在機器人上的安裝關系，固定配置下來的。對于按照同一設計方案生產出來的不同的機器人，他們相同部位的關節限位往往會因為結構件的差異、裝配的差異而出現差異。例如頭俯仰關節，該關節標準設計的角度活動范圍是180～300度之間，但是因為結構件和裝配的差異，有的機器人可能活動范圍可能是180～300度，有的可能是170～288度，有的可能是186～305度。如果在實際使用過程中，這些機器人都按照標準設計的角度活動范圍來運動，則可能出現超過其實際活動范圍的情況，造成關節的磨損。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供了一種關節限位檢測方法、裝置、機器人及計算機可讀存儲介質，以解決現有技術中機器人按照標準設計的角度活動范圍來運動，可能出現超過其實際活動范圍的情況，造成關節的磨損的問題。

本發明實施例的第一方面提供了一種關節限位檢測方法，可以包括：

確定與待檢測的機器人關節對應的舵機；

控制所述舵機向預設的第一方向轉動；

測量在預設的第一時長內所述機器人關節的運動角度；

判斷所述機器人關節的運動角度是否大于預設的角度閾值；

若所述機器人關節的運動角度大于所述角度閾值，則在預設的第二時長后，返回執行所述測量在預設的第一時長內所述機器人關節的運動角度的步驟及其后續步驟，直至所述機器人關節的運動角度小于或等于所述角度閾值為止；

若所述機器人關節的運動角度小于或等于所述角度閾值，則將所述機器人關節當前的位置確定為第一極限位置。

進一步地，在將所述機器人關節當前的位置確定為第一極限位置之后，所述方法還可以包括：

控制所述舵機向預設的第二方向轉動；

測量在所述第一時長內所述機器人關節的運動角度；

判斷所述機器人關節的運動角度是否大于所述角度閾值；

若所述機器人關節的運動角度大于所述角度閾值，則在所述第二時長后，返回執行所述測量在所述第一時長內所述機器人關節的運動角度的步驟及其后續步驟，直至所述機器人關節的運動角度小于或等于所述角度閾值為止；

若所述機器人關節的運動角度小于或等于所述角度閾值，則將所述機器人關節當前的位置確定為第二極限位置。

進一步地，在控制所述舵機向預設的第一方向轉動之前，所述方法還可以包括：