[發明專利]關節限位檢測方法、裝置、機器人及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201810394605.1
• 申請日: 2018-04-27
• 公開（公告）號: CN110405749B
• 公開（公告）日: 2020-12-15
• 發明（設計）人: 熊友軍;黃高波;周海浪;張木森
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

1.一種關節限位檢測方法，包括：

確定與待檢測的機器人關節對應的舵機；

控制所述舵機向預設的第一方向轉動；

測量在預設的第一時長內所述機器人關節的運動角度；

其特征在于，還包括：

判斷所述機器人關節的運動角度是否大于預設的角度閾值；

若所述機器人關節的運動角度大于所述角度閾值，則在預設的第二時長后，返回執行所述測量在預設的第一時長內所述機器人關節的運動角度的步驟及其后續步驟，直至所述機器人關節的運動角度小于或等于所述角度閾值為止；

若所述機器人關節的運動角度小于或等于所述角度閾值，則將所述機器人關節當前的位置確定為第一極限位置。

2.根據權利要求1所述的關節限位檢測方法，其特征在于，在將所述機器人關節當前的位置確定為第一極限位置之后，還包括：

控制所述舵機向預設的第二方向轉動；

測量在所述第一時長內所述機器人關節的運動角度；

判斷所述機器人關節的運動角度是否大于所述角度閾值；

若所述機器人關節的運動角度大于所述角度閾值，則在所述第二時長后，返回執行所述測量在所述第一時長內所述機器人關節的運動角度的步驟及其后續步驟，直至所述機器人關節的運動角度小于或等于所述角度閾值為止；

若所述機器人關節的運動角度小于或等于所述角度閾值，則將所述機器人關節當前的位置確定為第二極限位置。

3.根據權利要求1所述的關節限位檢測方法，其特征在于，在控制所述舵機向預設的第一方向轉動之前，還包括：

判斷所述機器人關節是否處于預設的基準位置；

若所述機器人關節不處于所述基準位置，則控制所述舵機將所述機器人關節調整至所述基準位置。

4.根據權利要求1所述的關節限位檢測方法，其特征在于，在測量在預設的第一時長內所述機器人關節的運動角度之后，還包括：

根據所述機器人關節累積的運動角度調整所述舵機的轉動速度，以使所述舵機的轉動速度與所述機器人關節累積的運動角度負相關，所述累積的運動角度為每次測量的所述機器人關節的運動角度之和。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的關節限位檢測方法，其特征在于，在將所述機器人關節當前的位置確定為第一極限位置之后，還包括：

在所述機器人關節的使用過程中，當所述機器人關節處于所述第一極限位置時，控制所述舵機停止向所述第一方向轉動。

6.一種關節限位檢測裝置，其特征在于，包括：

舵機確定模塊，用于確定與待檢測的機器人關節對應的舵機；

第一轉動模塊，用于控制所述舵機向預設的第一方向轉動；

第一測量模塊，用于測量在預設的第一時長內所述機器人關節的運動角度；

第一判斷模塊，用于判斷所述機器人關節的運動角度是否大于預設的角度閾值；

第一極限位置確定模塊，用于若所述機器人關節的運動角度小于或等于所述角度閾值，則將所述機器人關節當前的位置確定為第一極限位置。

7.根據權利要求6所述的關節限位檢測裝置，其特征在于，還包括：

第二轉動模塊，用于控制所述舵機向預設的第二方向轉動；

第二測量模塊，用于測量在所述第一時長內所述機器人關節的運動角度；

第二判斷模塊，用于判斷所述機器人關節的運動角度是否大于所述角度閾值；

第二極限位置確定模塊，用于若所述機器人關節的運動角度小于或等于所述角度閾值，則將所述機器人關節當前的位置確定為第二極限位置。

8.根據權利要求6所述的關節限位檢測裝置，其特征在于，還包括：

基準位置判斷模塊，用于判斷所述機器人關節是否處于預設的基準位置；

基準位置調整模塊，用于若所述機器人關節不處于所述基準位置，則控制所述舵機將所述機器人關節調整至所述基準位置。