[發明專利]一種設備控制系統、方法及支撐設備和移動機器人

有效

• 申請號: 201810392952.0
• 申請日: 2018-04-27
• 公開（公告）號: CN110403527B
• 公開（公告）日: 2021-11-12
• 發明（設計）人: 郭斌;朱威克;朱云飛;孟向偉;張樂樂;蔣海青
• 申請（專利權）人: 杭州螢石軟件有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 馬敬;項京

本申請實施例提供了一種設備控制系統、方法及支撐設備和移動機器人。該系統包括移動機器人和支撐設備。支撐設備包括：控制器、驅動部件和支撐部件；控制器與驅動部件電連接；驅動部件能驅動支撐部件繞所述驅動部件的輸出軸轉動；所述移動機器人底盤開設有槽；控制器在確定所述移動機器人已移動至所述支撐部件上方時，控制驅動部件，以使驅動部件驅動支撐部件按照預設方向轉動，支撐部件在按照預設方向轉動時能通過與槽的對接配合使移動機器人豎立。應用本申請實施例提供的方案，能夠在移動機器人處于靜止狀態時減少移動機器人的占地面積。

技術領域

本申請涉及移動機器人技術領域，特別是涉及一種設備控制系統、方法及支撐設備和移動機器人。

背景技術

移動機器人是一種能夠按照既定程序執行工作的機器裝置。移動機器人具有移動功能，在移動過程中能夠執行多種類型的任務。例如，掃地機器人可以在移動過程中清潔路面等。移動機器人在處于靜止狀態時，例如執行完清掃任務時或充電時，通常按照預設姿勢放置在地面上，例如平放在地面上。但是，部分移動機器人的占地面積較大，當移動機器人長時間平放在地面上時會占用較大的地面面積，這會對用戶的行走造成不利影響。

發明內容

本申請實施例的目的在于提供了一種設備控制系統、方法及支撐設備和移動機器人，以在移動機器人處于靜止狀態時減少移動機器人的占地面積。

為了實現上述目的，本申請實施例提供了一種設備控制系統，該系統包括：移動機器人和支撐設備；

所述支撐設備包括：控制器、驅動部件和支撐部件；所述控制器與所述驅動部件電連接；所述驅動部件能驅動所述支撐部件繞所述驅動部件的輸出軸轉動；所述移動機器人底盤開設有槽；

所述控制器在確定所述移動機器人已移動至所述支撐部件上方時，控制所述驅動部件，以使所述驅動部件驅動所述支撐部件按照預設方向轉動，所述支撐部件在按照所述預設方向轉動時能通過與所述槽的對接配合使所述移動機器人豎立。

可選的，所述支撐部件的一端為鉤狀結構。

可選的，所述輸出軸與法蘭盤的中心連接，所述支撐部件的一端與所述法蘭盤的盤面連接，所述支撐部件的中心線與所述輸出軸的中心線不平行，所述驅動部件通過所述法蘭盤驅動所述支撐部件繞所述輸出軸轉動。

可選的，所述移動機器人還包括：輔助輪；所述輔助輪位于所述移動機器人處于豎立狀態時靠近地面的一側；

當所述支撐部件在按照所述預設方向轉動時，所述移動機器人在所述輔助輪的支撐作用以及所述支撐部件與所述槽的對接配合下豎立起來。

可選的，所述控制器，在接收到所述移動機器人發送的到達指令時，或者在檢測到所述移動機器人觸發的到達信號時，確定所述移動機器人已移動至所述支撐部件上方；

所述移動機器人，在確定自身已移動至所述支撐部件上方時向所述控制器發送所述到達指令。

可選的，所述控制器，還在所述移動機器人處于豎立狀態之后，確定所述移動機器人待離開所述支撐部件時，控制所述驅動部件，以使所述驅動部件驅動所述支撐部件按照所述預設方向的相反方向轉動；其中，所述支撐部件在按照所述預設方向的相反方向轉動時能通過與所述槽的對接配合使所述移動機器人姿態水平。

可選的，所述控制器，在接收到所述移動機器人發送的離開指令時，確定所述移動機器人待離開所述支撐部件；

所述移動機器人，在確定自身待離開所述支撐部件時向所述控制器發送所述離開指令。

可選的，所述控制器，還在確定所述移動機器人離開所述支撐部件上方之后，控制所述驅動部件，以使所述驅動部件驅動所述支撐部件按照所述預設方向轉動；